#ifndef _ESP8266_H_ #define _ESP8266_H_ #include "main.h" //C¿â #include <stdarg.h> #include <stdlib.h> #define SSID "WIFI" #define PASS "123456789" #define ProductKey "a1wDiNYFwS5" #define DeviceName "PillsCar" #define ClientId "123|securemode=3\\,signmethod=hmacsha1|" #define Password "6940E27041D06C047F31951986F328A11267240C" #define mqttHostUrl "a1wDiNYFwS5.iot-as-mqtt.cn-shanghai.aliyuncs.com" #define port "1883" #define Huart_wifi huart2 #define REV_OK 0 //½ÓÊÕÍê³É±êÖ¾ #define REV_WAIT 1 //½ÓÊÕδÍê³É±êÖ¾ #define DelayXms(x) HAL_Delay(x) extern unsigned char ESP8266_buf[1024]; extern unsigned short ESP8266_cnt; extern uint8_t uartwifi_value; //´®¿Ú2½ÓÊÕ»º´æ±äÁ¿ typedef struct{ //ʱ¼ä½á¹¹Ìå uint16_t year; uint8_t month; uint8_t day; uint8_t week; uint8_t hour; uint8_t minute; uint8_t second; }Time_Get; void ESP8266_init(void); //Á¬ÉÏÍøÂçÔò²»¼ÌÐøÁ¬½ÓÁË void Ali_MQTT_Publish(void); //Éϱ¨ÏûÏ¢ ½¨Òé1sÉÏ´«Ò»´ÎÊý¾Ý void Ali_MQTT_Publish_1(void); void Ali_MQTT_Publish_3(void); void Ali_MQTT_Publish_4(void); void Ali_MQTT_Publish_mode(void); void Ali_MQTT_Recevie(void); //½ÓÊÕÏûÏ¢ _Bool ESP8266_Status(void); //1-Á¬½Ó״̬ 0-¶Ï¿ª×´Ì¬ Time_Get ESP8266_Get_Time(void); //´®¿Ú»Øµ÷º¯ÊýʹÓ÷½·¨ //void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) //{ // if(huart->Instance == Huart_wifi.Instance)//´®¿Ú´¥·¢ÖÐ¶Ï // { // if(huart->Instance == Huart_wifi.Instance)//´®¿Ú´¥·¢ // { // HAL_UART_Receive_IT(&Huart_wifi, &uartwifi_value, 1); // if(ESP8266_cnt >= sizeof(ESP8266_buf)) ESP8266_cnt = 0; //·ÀÖ¹´®¿Ú±»Ë¢±¬ // ESP8266_buf[ESP8266_cnt++] = uartwifi_value; // } // } //} #endif

这是一个 ESP8266 模块的驱动程序，用于与阿里云的 MQTT 服务器进行通信。其中包含了 ESP8266 的初始化函数、MQTT 的发布和接收函数，以及获取时间的函数等。此外，还定义了一些常量，如 Wi-Fi 的 SSID 和密码、阿里云 MQTT 服务器的相关信息等。这个程序是通过串口与 ESP8266 模块进行通信的，其中的 HAL_UART_RxCpltCallback 函数是一个回调函数，用于在接收到数据时进行处理。

相关问题

#ifndef __SYS_H #define __SYS_H

`#ifndef`, `#define`, 和 `#endif` 是预处理器指令，用于防止头文件的多重包含（multiple inclusion）。这种机制通常称为"include guards"。下面是这些指令的解释：

- `#ifndef` 指令检查预处理器变量是否未定义。这里的 `__SYS_H` 是我们定义的一个宏，它通常包含在头文件的名称中，但全部使用大写字母，并且前后各加两个下划线。如果这个宏没有被定义，预处理器将不会包含这个头文件。

- `#define` 指令定义了宏 `__SYS_H`，确保如果该头文件被多次包含，后续的包含检查将失败（因为宏已经被定义了），从而避免头文件内容的重复包含。

- `#endif` 指令告诉预处理器这个include guards区域的结束。

通常，头文件应该这样写：

#ifndef __SYS_H
#define __SYS_H

// 头文件内容

#endif

这样，只有当 `__SYS_H` 宏未定义时，头文件中的内容才会被编译器处理。一旦处理过一次，`__SYS_H` 宏就会被定义，如果头文件再次被包含，`#ifndef` 检查就会失败，头文件的内容就不会再次被处理。

#ifndef _PLANNER_MANAGER_H_ #define _PLANNER_MANAGER_H_ #include <stdlib.h> #include <bspline_opt/bspline_optimizer.h> #include <bspline_opt/uniform_bspline.h> #include <traj_utils/DataDisp.h> #include <plan_env/grid_map.h> #include <plan_env/obj_predic

这段代码是一个头文件 planner_manager.h 的内容。其中包含了一些头文件的引用，如 bspline_opt/bspline_optimizer.h、bspline_opt/uniform_bspline.h、traj_utils/DataDisp.h、plan_env/grid_map.h 和 plan_env/obj_predic。这些头文件提供了一些函数和数据类型，用于实现路径规划的相关功能，例如使用 B 样条优化器进行路径优化、使用 uniform B 样条进行插值、在地图中搜索路径、进行物体预测等等。如果你需要了解更详细的内容，可以查看这些头文件的具体实现。