if (agvs[i].battery_ < 100) { auto i_copy = std::move(agvs[i]); std::thread charge_thread([i_copy]() { agv_charge(i_copy); // 在线程结束时运行moveAgvs(i) moveAgvs(i_copy); }); charge_thread.detach(); }，報錯： agv_charge需要編譯器取this

如果 `agv_charge` 函数是在类中定义的，那么它需要访问类的成员变量或者调用类的成员函数时，就需要编译器传递 `this` 指针。因此，在 lambda 表达式中调用 `agv_charge` 函数时，也需要传递 `this` 指针。

例如，如果 `agv_charge` 函数定义在名为 `AGV` 的类中，可以将代码修改为：

if (agvs[i].battery_ < 100) {
    auto i_copy = std::move(agvs[i]);
    std::thread charge_thread([this, i_copy]() {
        agv_charge(i_copy);
        // 在线程结束时运行moveAgvs(i)
        moveAgvs(i_copy);
    });
    charge_thread.detach();
}

这里使用了 `[this, i_copy]` 捕获列表，将 `this` 指针和 `i_copy` 变量都传递给了 lambda 表达式。这样，在 lambda 表达式中就可以正常地调用 `agv_charge` 函数了。

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if (agvs[i].battery_ < 100) { auto i_copy = std::move(agvs[i]); std::thread charge_thread([this, i_copy, i]() { // 传递 i 参数 agv_charge(i_copy); // 在线程结束时运行moveAgvs(i) moveAgvs(i); }); charge_thread.detach(); }

这段代码可以在 `agvs[i].battery_ < 100` 时，将 `agvs[i]` 移动到 `i_copy` 中，并在新线程中调用 `agv_charge(i_copy)` 和 `moveAgvs(i)`。其中，`this` 指针用于访问类的成员变量和成员函数。

需要注意的是，这里传递的 `i` 参数是原始的索引值，而不是移动后的 `i_copy`。如果需要在新线程中访问移动后的 `i_copy`，需要将它作为一个参数传递给新线程。例如：

if (agvs[i].battery_ < 100) {
    auto i_copy = std::move(agvs[i]);
    std::thread charge_thread([this, i_copy, i]() {
        agv_charge(i_copy);
        // 在线程结束时运行moveAgvs(i_copy)
        moveAgvs(i_copy);
    }, i_copy); // 将 i_copy 作为参数传递给新线程
    charge_thread.detach();
}

这里将 `i_copy` 作为新线程的一个参数传递，同时在 lambda 表达式中也使用了 `i_copy`，保证了在新线程中可以访问到正确的变量。

if (agvs[i].battery_ <100){ std::thread charge_thread([&]() { agv_charge(i); moveAgvs(i); }); charge_thread.detach(); }

在这段代码中，如果你想在新线程结束时运行 `move(i)`，可以将代码修改为：

if (agvs[i].battery_ < 100) {
    auto i_copy = std::move(agvs[i]);
    std::thread charge_thread([i_copy]() {
        agv_charge(i_copy);
        moveAgvs(i_copy);
        // 在线程结束时运行move(i)
        move(std::move(i_copy));
    });
    charge_thread.detach();
}

这里先将 `agvs[i]` 移动到一个新的变量 `i_copy` 中，然后在新线程中使用 `i_copy`，确保在线程中可以访问到它。在线程结束时，先运行 `move(i_copy)`，将它移动到别处，然后再运行 `move(std::move(i_copy))`，将 `i_copy` 移动到别处。