moveit控制真实机械臂的joint_state_publisher节点编写

编写moveit控制真实机械臂的joint_state_publisher节点需要使用ROS（Robot Operating System），它是一个开源的机器人操作系统，可以帮助开发者编写程序控制机器人的各种行为。

相关问题

jeason nano 机械臂ubuntu18.04

杰森Nano是一个小型、开源的机械臂项目，主要用于教育和科研用途。它配备了四个自由度，并且设计精巧，适合在Linux系统如Ubuntu 18.04上进行操作和编程。

在Ubuntu 18.04版本中，安装和控制杰森Nano机械臂通常需要以下几个步骤：

1. 安装依赖库：首先确保你的系统已更新并安装了必要的软件包，包括Python的pip工具和机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）的基础版本Melodic Morenia。

   sudo apt-get update && sudo apt-get install python-pip ros-melodic-python-rosbridge-server

2. 下载和配置硬件驱动：从官方仓库或者GitHub上下载杰森Nano的驱动程序，并按照指南设置设备文件和udev规则。

3. 安装ROS节点：安装ROS的相关节点，比如`joint_state_publisher`、`moveit_ros_planning_pipeline`等，以便控制机械臂的动作和路径规划。

4. 运行和测试：通过编写Python脚本或者使用ROS命令行工具（如rosservice调用），你可以连接到机械臂并发送指令让它移动。

source /opt/ros/melodic/setup.bash
roslaunch jasonnano_description.launch

ubuntu20.04导入ur5机械臂

### 安装和配置 UR5 机械臂

#### 准备工作
为了确保顺利安装，在开始之前需确认已经成功安装了 ROS Noetic 和 MoveIt! 。这可以通过在桌面上打开终端并执行命令 `sudo apt install ros-noetic-moveit` 来实现[^2]。

#### 更新软件包索引
建议先更新系统的软件包列表，以获取最新的版本信息。可以运行如下命令来刷新本地缓存：

sudo apt update

#### 安装依赖工具
对于某些特定功能的支持，可能还需要额外的库文件支持。按照官方指导文档中的说明，使用以下命令安装必要的依赖项：

sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-wstool ros-noetic-joint-state-publisher-gui

#### 配置环境变量
为了让系统能够识别新安装的组件，需要设置相应的环境变量。编辑 `.bashrc` 文件加入路径声明：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 下载UR机器人驱动源码仓库
创建一个新的 catkin 工作空间用于存放项目代码，并从中检出 Universal_Robots_ROS_Driver 的 Git 存储库：

mkdir -p ~/ur_ws/src && cd ~/ur_ws/src/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git -b noetic-devel .

#### 初始化rosdep管理器
由于涉及到多个外部资源下载，初始化 rosdep 并同步其数据库是非常重要的一步操作：

sudo rosdep init
rosdep update

注意这里提到如果遇到问题可参照其他资料中关于【2021.6.7更新】部分的内容调整为适合当前情况的做法[^4]。

#### 编译工程
返回到顶层目录之后就可以编译整个 workspace 中的所有 package :

cd ..
catkin build

#### 测试安装成果
最后验证一切正常工作的最简单方法就是启动示例节点看看能否正确加载模型和服务:

roslaunch ur_gazebo ur5.launch
rviz

以上就是在 Ubuntu 20.04 LTS 上面部署 UR5 控制平台所需经历的主要环节概述[^5]。