eigen3 包括 cmake 使用

Eigen3是一个用于线性代数的C++模板库，它提供了许多常见的数学运算，如向量、矩阵、四元数等，支持所有主流平台和操作系统，并使用头文件的方式使得将Eigen3集成到其他项目中非常容易。使用Eigen3可以大大简化线性代数问题的编写，提高代码的可读性和可重用性。

在使用Eigen3之前，首先要确保系统安装了CMake，CMake是一个开源的跨平台自动化构建工具，它可以生成与操作系统、编译器及构建工具无关的Makefile或Visual Studio解决方案，使得在不同平台和环境中都可以方便地编译和构建项目。

安装完成CMake之后，将Eigen3的源代码包下载到本地，解压后进入解压后的目录，在命令行中执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

其中，mkdir命令用于创建一个名为build的目录，cd命令用于进入该目录，cmake命令用于生成Makefile，make命令用于编译生成可执行文件。

使用Eigen3的方法非常简单，只需在代码中加入#include <Eigen/Core>，就可以使用其中的基本数学运算了，例如：

#include <Eigen/Core>
#include <iostream>
using namespace Eigen;
int main()
{
Matrix3f A;
A << 1,2,3,
4,5,6,
7,8,9;
Vector3f b(1,2,3);
Vector3f x = A.colPivHouseholderQr().solve(b); //求解方程Ax=b
std::cout << "The solution of Ax=b is:\n" << x << std::endl;
return 0;
}

以上代码生成了一个3x3的矩阵A和一个3维向量b，并使用Eigen3中的函数求解了方程Ax=b。可以看出，在使用Eigen3时，只要传入合适的参数即可完成大部分常见的数学运算，大大提高了编程效率和代码质量。