自动驾驶yawrate转换成轮边角
时间: 2024-04-26 14:26:57 浏览: 5
自动驾驶中的yawrate是车辆绕垂直轴旋转的速率,通常使用陀螺仪来测量。将yawrate转换成轮边角,需要知道车轮半径和车辆长度等参数。具体的转换公式为:
轮边角 = (车轮半径 * yawrate) / (车辆长度 / 2)
其中,车辆长度是指车辆前后轴之间的距离。这个公式可以帮助自动驾驶系统将测得的yawrate转换成对应的轮边角,以便控制车辆的转向。
相关问题
html5盒子如何设置成圆形边角?
要将一个 HTML 元素的边角设置为圆形,可以使用 CSS 的 `border-radius` 属性。设置 `border-radius` 为元素宽度的一半,可以将元素的边角设置为圆形。例如,下面的 CSS 代码可以将一个 `div` 元素的边角设置为圆形:
```
div {
border-radius: 50%;
}
```
如果要将元素的边角设置为特定的半径大小,可以将 `border-radius` 设置为具有两个值的属性。第一个值表示水平方向上的半径大小,第二个值表示垂直方向上的半径大小。例如,下面的 CSS 代码可以将一个 `div` 元素的边角设置为具有 10 像素的半径大小:
```
div {
border-radius: 10px;
}
```
希望这个回答对你有所帮助!
Vx轮边角/(轴距(1 + (Vx/Vch)^2)) = yawrate,Vch = (l*l*Cr*Cf / (m * (cr*lr - cf*lf))^1/2这个公式怎么理解,怎么推导
这是关于车辆动力学方面的公式,用于计算车辆在行驶过程中的转向率(yawrate)。
其中,Vx表示车辆的速度,轴距表示车辆前后轮之间的距离,Vch表示车辆的临界速度(即在该速度下,车辆刚好能够依靠侧向力保持平衡),yawrate表示车辆的转向率。
该公式的推导过程比较复杂,主要涉及到车辆的悬挂系统、轮胎的摩擦力等因素。简单来说,该公式是根据车辆的物理特性推导出来的,通过对车辆的速度、轴距、重量、悬挂系统等参数进行数学建模,然后得出转向率的计算公式。
具体的推导过程比较复杂,需要涉及到车辆动力学、力学等相关知识,需要有一定的数学和物理基础。如果您有兴趣了解更多关于车辆动力学的知识,我可以为您推荐一些相关的学习资料。