我想用matlab实现：1,对于给定2维坐标的平面，里面含有一些多边形障碍物。用若干的等间距平行线去跟这个平面的边界求交点。2，求出交点，并存储到一个数组里面去，然后顺次把数组连接起来，且要求避开中间的障碍物

以下是一个简单的 Matlab 代码实现：

% 定义多边形障碍物的顶点坐标
obstacles = {[0, 0; 3, 0; 3, 2; 0, 2], [2, 3; 5, 3; 5, 4; 2, 4]};

% 定义平行线的数量
num_lines = 5;

% 初始化交点数组
intersections = [];

% 遍历每条平行线
for i = 1:num_lines
    % 计算当前平行线的 y 坐标
    y = i / (num_lines + 1);
    
    % 初始化交点数组
    line_intersections = [];
    
    % 遍历每个障碍物
    for j = 1:length(obstacles)
        % 获取当前障碍物的顶点坐标
        vertices = obstacles{j};
        
        % 遍历当前障碍物的每条边
        for k = 1:size(vertices, 1)
            % 获取当前边的起点和终点坐标
            p1 = vertices(k, :);
            p2 = vertices(mod(k, size(vertices, 1)) + 1, :);
            
            % 如果当前边和当前平行线有交点，则将交点加入交点数组
            if (p1(2) <= y && p2(2) >= y) || (p2(2) <= y && p1(2) >= y)
                x = p1(1) + (p2(1) - p1(1)) * (y - p1(2)) / (p2(2) - p1(2));
                line_intersections = [line_intersections; x, y];
            end
        end
    end
    
    % 将当前平行线的交点数组加入总交点数组
    intersections = [intersections; line_intersections];
end

% 避开障碍物，连接交点数组
path = [0, 0];
for i = 1:size(intersections, 1)
    if ~any(inpolygon(path(end, 1), path(end, 2), obstacles{1}(:, 1), obstacles{1}(:, 2))) && ...
            ~any(inpolygon(path(end, 1), path(end, 2), obstacles{2}(:, 1), obstacles{2}(:, 2)))
        path = [path; intersections(i, :)];
    end
end
path = [path; 5, 0];
    
% 绘制结果
figure;
hold on;
for i = 1:length(obstacles)
    fill(obstacles{i}(:, 1), obstacles{i}(:, 2), 'k');
end
plot(path(:, 1), path(:, 2), 'r', 'LineWidth', 2);
axis equal;
xlim([0, 5]);
ylim([0, 5]);

首先，定义了两个多边形障碍物的顶点坐标，以及要绘制的平行线的数量。然后，遍历每条平行线，计算其 y 坐标，并遍历每个障碍物，以及每个障碍物的每条边，计算该边和当前平行线是否有交点，如果有，则将交点加入交点数组。最后，遍历交点数组，避开障碍物，依次连接交点，得到路径数组。最后，使用 fill() 函数绘制障碍物，使用 plot() 函数绘制路径，并使用 axis() 函数设置坐标轴范围和比例。