使用open3D去噪，保持原数据不变

可以使用Open3D中的StatisticalOutlierRemoval滤波器去除噪声，同时保持原始数据不变。下面是一个使用Open3D去噪的示例代码：

import open3d as o3d

# 读入点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("input.pcd")

# 复制一份点云数据，避免在原始数据上进行修改
pcd_filtered = pcd.copy()

# 使用StatisticalOutlierRemoval滤波器去除噪声
cl, ind = pcd_filtered.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0)

# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([pcd, pcd_filtered])

上述代码中，我们首先使用 `o3d.io.read_point_cloud` 函数读入点云数据，然后通过 `copy()` 方法复制一份数据。接着，我们在复制的数据上使用 `remove_statistical_outlier` 方法进行滤波，该方法会返回一个滤波后的点云数据。最后，我们可以使用 `o3d.visualization.draw_geometries` 方法将原始数据和滤波后的数据进行可视化比较。

需要注意的是，上述代码中并没有对原始数据进行修改，因为我们在复制的数据上进行了滤波操作。如果需要对原始数据进行修改，可以将 `pcd_filtered` 赋值给 `pcd`。