matlab机器人轨迹规划输出速度加速

在Matlab中进行机器人轨迹规划时，可以使用Robotics System Toolbox中的trajectory生成函数来生成轨迹。其中，可以通过设置速度和加速度来控制机器人的运动速度和加速度。具体而言，可以使用以下代码来生成一个速度为0.1m/s，加速度为0.05m/s^2的直线轨迹：

start_pose = [0 0 0]; % 设置起始位姿
end_pose = [1 1 0]; % 设置结束位姿
v_max = 0.1; % 设置最大速度
a_max = 0.05; % 设置最大加速度
t_f = 5; % 设置轨迹总时间
traj = trajectory('trapezoidal', {start_pose, end_pose}, 'MaxVelocity', v_max, 'MaxAcceleration', a_max, 'TimeOfArrival', t_f);

在生成轨迹后，可以使用plot函数来可视化轨迹，例如：

plot(traj);

同时，可以使用Robotics System Toolbox中的JointTrajectory对象来跟踪轨迹，例如：

robot = ExampleHelperRigidBodyTree('simplePendulum');
ik = robotics.InverseKinematics('RigidBodyTree', robot);
q0 = homeConfiguration(robot);
weights = [0.25 0.25 0.25 0.25 0.1 0.1];
[numJoints,~] = size(q0);
q0Matrix = repmat(q0,10,1);
for i = 1:10
    [configSoln,~] = ik('endeffector',tformtranslate([0.25*i 0 0]),weights,q0Matrix(i,:));
    q0Matrix(i+1,:) = configSoln;
end
traj = robotics.JointTrajectory('RigidBodyTree', robot);
traj.Trajectory = trajInterp(traj,0:0.1:1);
for i = 1:11
    show(robot,q0Matrix(i,:),'PreservePlot',false);
    axis([-0.5 0.5 -0.5 0.5 -0.1 0.5])
    drawnow
    pause(0.1)
end

在这个例子中，使用InverseKinematics对象进行逆运动学求解，生成一个包含11个位姿的轨迹，然后使用JointTrajectory对象来跟踪轨迹。在每个时间步长中，使用show函数可视化机器人的当前姿态。