msp-exp430f5529lp驱动四个电机

要驱动四个电机，您需要使用外部电机驱动器或H桥驱动器，并将其连接到MSP-EXP430F5529LP开发板上的GPIO引脚。然后，您可以使用MSP430的PWM模块控制电机的速度和方向。

以下是一个简单的代码示例，用于驱动四个电机：

#include <msp430.h>

#define MOTOR1_DIR BIT0
#define MOTOR1_PWM BIT1
#define MOTOR2_DIR BIT2
#define MOTOR2_PWM BIT3
#define MOTOR3_DIR BIT4
#define MOTOR3_PWM BIT5
#define MOTOR4_DIR BIT6
#define MOTOR4_PWM BIT7

void initPWM() {
    P1DIR |= MOTOR1_DIR | MOTOR2_DIR | MOTOR3_DIR | MOTOR4_DIR | MOTOR1_PWM | MOTOR2_PWM | MOTOR3_PWM | MOTOR4_PWM;
    P1SEL |= MOTOR1_PWM | MOTOR2_PWM | MOTOR3_PWM | MOTOR4_PWM;

    TA0CTL = TASSEL_2 | MC_1 | ID_3; // SMCLK, up mode, /8
    TA0CCR0 = 1000-1; // 1 kHz PWM frequency

    TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // PWM output mode
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7;
    TA0CCTL3 = OUTMOD_7;
    TA0CCTL4 = OUTMOD_7;

    TA0CCR1 = 0; // initial duty cycle
    TA0CCR2 = 0;
    TA0CCR3 = 0;
    TA0CCR4 = 0;
}

void setMotorSpeed(int motor, int speed) {
    switch (motor) {
        case 1:
            if (speed > 0) {
                P1OUT |= MOTOR1_DIR;
                TA0CCR1 = speed;
            } else if (speed < 0) {
                P1OUT &= ~MOTOR1_DIR;
                TA0CCR1 = -speed;
            } else {
                TA0CCR1 = 0;
            }
            break;
        case 2:
            if (speed > 0) {
                P1OUT |= MOTOR2_DIR;
                TA0CCR2 = speed;
            } else if (speed < 0) {
                P1OUT &= ~MOTOR2_DIR;
                TA0CCR2 = -speed;
            } else {
                TA0CCR2 = 0;
            }
            break;
        case 3:
            if (speed > 0) {
                P1OUT |= MOTOR3_DIR;
                TA0CCR3 = speed;
            } else if (speed < 0) {
                P1OUT &= ~MOTOR3_DIR;
                TA0CCR3 = -speed;
            } else {
                TA0CCR3 = 0;
            }
            break;
        case 4:
            if (speed > 0) {
                P1OUT |= MOTOR4_DIR;
                TA0CCR4 = speed;
            } else if (speed < 0) {
                P1OUT &= ~MOTOR4_DIR;
                TA0CCR4 = -speed;
            } else {
                TA0CCR4 = 0;
            }
            break;
    }
}

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // stop watchdog timer

    initPWM();

    while (1) {
        setMotorSpeed(1, 500);
        setMotorSpeed(2, 500);
        setMotorSpeed(3, 500);
        setMotorSpeed(4, 500);
        __delay_cycles(1000000);
        setMotorSpeed(1, -500);
        setMotorSpeed(2, -500);
        setMotorSpeed(3, -500);
        setMotorSpeed(4, -500);
        __delay_cycles(1000000);
    }
}

此代码使用TA0模块设置1kHz的PWM频率，并使用OUTMOD_7输出模式将PWM信号发送到4个电机驱动器的PWM引脚上。 setMotorSpeed（）函数可以将电机速度设置为正数（正转）或负数（反转），并通过GPIO引脚控制电机方向。在主循环中，代码交替设置电机速度并等待1秒钟，然后反向运行电机。

请注意，这只是一个简单的示例代码，并且您需要根据实际应用程序对其进行修改和调整。还要注意，您需要正确地连接电机驱动器和MSP-EXP430F5529LP开发板，并使用适当的电源和电机。