已知机械臂末端的三维空间坐标,末端姿态Z轴方向按照向量1方向,末端姿态Y轴方向按照向量2方向,用matlab编写代码

假设已知机械臂末端的三维空间坐标为[x,y,z]，末端姿态Z轴方向向量为v1，末端姿态Y轴方向向量为v2。

则可以通过以下步骤求解机械臂的姿态矩阵：

1. 求解机械臂姿态矩阵的X轴方向向量v3，即v3 = cross(v1, v2)。

2. 计算v1、v2、v3三个向量的模长，即v1_len = norm(v1)，v2_len = norm(v2)，v3_len = norm(v3)。

3. 将v1、v2、v3三个向量分别除以其模长，即v1 = v1 / v1_len，v2 = v2 / v2_len，v3 = v3 / v3_len。

4. 构造机械臂的姿态矩阵R，其中第一列为v1，第二列为v2，第三列为v3，即R = [v1, v2, v3]。

5. 将机械臂的姿态矩阵R与机械臂的空间位置坐标[x,y,z]进行组合，即T = [R, [x; y; z]; 0, 0, 0, 1]。

最终的代码如下：

% 已知机械臂末端的三维空间坐标[x,y,z]，末端姿态Z轴方向向量为v1，末端姿态Y轴方向向量为v2。
x = 1;
y = 2;
z = 3;
v1 = [1, 0, 0];
v2 = [0, 1, 0];

% 求解机械臂姿态矩阵的X轴方向向量v3
v3 = cross(v1, v2);

% 计算v1、v2、v3三个向量的模长
v1_len = norm(v1);
v2_len = norm(v2);
v3_len = norm(v3);

% 将v1、v2、v3三个向量分别除以其模长
v1 = v1 / v1_len;
v2 = v2 / v2_len;
v3 = v3 / v3_len;

% 构造机械臂的姿态矩阵R
R = [v1', v2', v3'];

% 将机械臂的姿态矩阵R与机械臂的空间位置坐标[x,y,z]进行组合
T = [R, [x; y; z]; 0, 0, 0, 1];