stm32 kiel两轮自平衡小车源代码

本文告诉你如何通过使用STM32和Kiel开发环境打造一个两轮自平衡小车，并提供相应的源代码。

我们选择STM32F103C8T6作为主控芯片，并采用了MPU6050作为陀螺仪和加速度计。

我们需要将两个直流电机连接到STM32的PWM输出引脚，同时还需要连接MPU6050传感器。在此基础上，我们可以通过使用PID控制算法来实现小车的自平衡。

源代码部分实现了基本功能。两轮小车能够在线平衡，同时可以进行前进、后退、左右移动等基本操作。代码中实现了PID控制算法，并通过PWM输出给直流电机提供电压，最终实现小车的运动。

但是该代码的实现还有一些缺陷。首先，小车在遇到台阶或者不平地形情况下容易倾斜，难以保持平衡。其次，小车在处理摄像头图像时，速度较慢，响应也不够灵敏。

总的来说，该源代码是一个初步探索，并存在一定的问题。因此，我们需要继续优化代码，进一步提高小车的表现。

相关问题

stm32 kiel5

### STM32 Keil5 开发教程及配置方法

#### 工具准备
为了顺利开展基于STM32的项目开发工作，需准备好如下工具和环境：

- 安装有Keil MDK-v5集成开发环境(IDE)[^1]
- 配备ST-LINK调试器用于连接电脑与目标板卡实现在线编程功能

#### 创建新工程
启动Keil uVision软件之后，在菜单栏选择`Project -> New Project...`,输入项目的名称并指定保存路径。接着会弹出微控制器选择窗口，此时应挑选对应型号的MCU——对于本案例而言即为STM32F103C8Tx系列器件。

#### 设置编译选项
完成上述操作后进入Target设置界面，点击右侧的`Manage Run-Time Environment`按钮来调整运行时库版本；另外还需通过`Options for Target`下的各个标签页来进行更细致化的参数设定，比如优化级别、堆栈大小等重要属性均在此处定义.

#### 连接硬件设备
确保PC端已安装好驱动程序的前提下，将ST-link V2接口正确接入计算机USB口以及实验平台上的SWD/JTAG插座之间形成稳定电气联系。随后返回至uVision IDE内部确认当前选中的下载方式是否匹配实际使用的仿真器种类（例如这里应当是指向ST Link Debugger）.

#### 编程实践指导
编写源文件之前建议先熟悉官方提供的固件库或HAL库文档资料，这有助于提高编码效率的同时也便于后期维护升级作业。当一切就绪便可着手于具体业务逻辑实现了，期间可借助断点调试手段辅助定位潜在错误位置加快问题解决速度。

#include "stm32f1xx_hal.h"

int main(void){
    HAL_Init();
    
    while (1){
        // 用户代码放置于此循环体内执行
    }
}

Kiel创建stm32工程文件

要创建一个STM32工程文件，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 打开STM32CubeIDE软件，单击“File”菜单并选择“New”>“STM32 Project”选项。

2. 在“New STM32 Project”窗口中，输入项目的名称和路径，并选择芯片型号和板子。

3. 在“Project Settings”窗口中，您可以选择使用的编程语言和库，以及其他一些选项。

4. 单击“Finish”按钮，然后等待软件创建项目文件。

5. 在“Project Explorer”窗口中，您可以看到创建的项目文件。您可以在其中添加代码文件、库文件和其他资源文件。

6. 最后，您可以使用STM32CubeIDE软件编写、编译和调试您的STM32项目。

以上就是创建STM32工程文件的基本步骤，希望对您有所帮助。