stm32 kiel两轮自平衡小车源代码

本文告诉你如何通过使用STM32和Kiel开发环境打造一个两轮自平衡小车，并提供相应的源代码。

我们选择STM32F103C8T6作为主控芯片，并采用了MPU6050作为陀螺仪和加速度计。

我们需要将两个直流电机连接到STM32的PWM输出引脚，同时还需要连接MPU6050传感器。在此基础上，我们可以通过使用PID控制算法来实现小车的自平衡。

源代码部分实现了基本功能。两轮小车能够在线平衡，同时可以进行前进、后退、左右移动等基本操作。代码中实现了PID控制算法，并通过PWM输出给直流电机提供电压，最终实现小车的运动。

但是该代码的实现还有一些缺陷。首先，小车在遇到台阶或者不平地形情况下容易倾斜，难以保持平衡。其次，小车在处理摄像头图像时，速度较慢，响应也不够灵敏。

总的来说，该源代码是一个初步探索，并存在一定的问题。因此，我们需要继续优化代码，进一步提高小车的表现。

相关问题

Kiel创建stm32工程文件

要创建一个STM32工程文件，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 打开STM32CubeIDE软件，单击“File”菜单并选择“New”>“STM32 Project”选项。

2. 在“New STM32 Project”窗口中，输入项目的名称和路径，并选择芯片型号和板子。

3. 在“Project Settings”窗口中，您可以选择使用的编程语言和库，以及其他一些选项。

4. 单击“Finish”按钮，然后等待软件创建项目文件。

5. 在“Project Explorer”窗口中，您可以看到创建的项目文件。您可以在其中添加代码文件、库文件和其他资源文件。

6. 最后，您可以使用STM32CubeIDE软件编写、编译和调试您的STM32项目。

以上就是创建STM32工程文件的基本步骤，希望对您有所帮助。

用kiel5和stm32f103c8t6写定时中断50ms的代码？

好的，我可以为您提供代码示例：

#include "stm32f103c8t6.h"   // 包含STM32F103C8T6的头文件
 
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM2->SR & TIM_SR_UIF)   // 判断中断是否产生
    {
        GPIOA->ODR ^= GPIO_ODR_ODR0;   // 翻转PA0口的电平
        TIM2->SR &= ~(TIM_SR_UIF);   // 中断标志清零
    }
}
 
void TIM2_Init(void)
{
    /* 时钟使能 */
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;   // 使能TIM2时钟
 
    /* 每秒钟计数的次数设置(重载值) */
    TIM2->ARR = 72000 - 1;   // 计数周期为1ms
 
    /* 预分频器设置 */
    TIM2->PSC = 72 - 1;   // 分频系数为72
 
    /* 自动重载使能 */
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
 
    /* 开启定时中断 */
    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE;
 
    /* 打开定时器 */
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
 
    /* 中断优先级设置 */
    NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0x03);
    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
}
 
int main(void)
{
    /* IO口初始化 */
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;   // 使能GPIOA时钟
    GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_MODE0);   // PA0口初始化
    GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_MODE0_0;
 
    /* 定时中断初始化 */
    TIM2_Init();
 
    /* 进入死循环 */
    while(1);
}

此代码使用了STM32F103C8T6的定时器TIM2，并使用定时器的中断功能来实现50ms的定时中断。具体的实现方法可以参考代码中的注释。