if not self.verify_node(node): continue if n_id in closed_set: continue if n_id not in open_set: open_set[n_id] = node else: if open_set[n_id].cost > node.cost: open_set[n_id] = node

这是 A* 算法中的核心代码，实现了对下一个可能路径的判断和选择。具体来说，它首先验证节点是否合法，如果不合法则跳过。接着判断下一个节点是否已经在闭集合中，如果是，则跳过。然后判断下一个节点是否已经在开集合中，如果不是，则将其加入开集合；如果是，则比较下一个节点经过当前路径的代价与之前路径的代价，选择代价更小的路径。这个代码段可以帮助你理解 A* 算法中如何搜索最优路径。