nuscenes 点云 显示

Nuscenes是一个基于点云数据的自动驾驶数据集，包含了纽约和新加坡的各种交通场景。要显示nuscenes点云，可以使用以下步骤：

1. 下载nuscenes数据集并安装nuscenes-devkit

2. 使用nuscenes-devkit提供的Python API加载点云数据

from nuscenes.nuscenes import NuScenes
from nuscenes.utils.geometry_utils import view_points

nusc = NuScenes(version='v1.0-trainval', dataroot='/path/to/nuscenes', verbose=True)

my_scene = nusc.scene[0]
first_sample_token = my_scene['first_sample_token']
sample = nusc.get('sample', first_sample_token)

lidar_token = sample['data']['LIDAR_TOP']
lidar_data = nusc.get('sample_data', lidar_token)
lidar_path = lidar_data['filename']
pcd, _ = LidarPointCloud.from_file_multisweep(nusc, sample, 'LIDAR_TOP', 'CAM_FRONT')

3. 将点云数据可视化，可以使用open3d库

import open3d as o3d

pcd_o3d = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_o3d.points = o3d.utility.Vector3dVector(pcd.points.T)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_o3d])

这将显示点云数据的3D可视化。您还可以使用其他库，如Matplotlib或Mayavi进行可视化。