再基于以上程序，加入矩阵键盘设置电机的期望转速，使电机能够在200rpm-3000rpm的范围内调节

好的，以下是在上述程序的基础上，加入矩阵键盘控制电机期望转速的程序。请注意，这个程序仅供参考，您需要根据具体的硬件连接和需求进行修改和调整。

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"

#define MOTOR_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PIN_2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN_3 GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PIN_4 GPIO_Pin_3

#define KEY_PORT GPIOB
#define ROW1_PIN GPIO_Pin_0
#define ROW2_PIN GPIO_Pin_1
#define ROW3_PIN GPIO_Pin_2
#define ROW4_PIN GPIO_Pin_3
#define COL1_PIN GPIO_Pin_4
#define COL2_PIN GPIO_Pin_5
#define COL3_PIN GPIO_Pin_6
#define COL4_PIN GPIO_Pin_7

void delay_ms(uint32_t ms);
void init_keypad(void);
uint8_t get_key(void);

int main(void)
{
    // 初始化时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN_1 | MOTOR_PIN_2 | MOTOR_PIN_3 | MOTOR_PIN_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置PWM输出
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 10000;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    // 启动PWM输出
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);

    // 设置电机转向
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_PIN_1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN_2);
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_PIN_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_PIN_4);

    // 初始化矩阵键盘
    init_keypad();

    // 等待一段时间，让电机转起来
    delay_ms(1000);

    // 修改PWM输出占空比，控制电机转速
    uint16_t duty_cycle = 7500;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = duty_cycle;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    while(1)
    {
        // 获取键值
        uint8_t key = get_key();

        if(key != 0xff)
        {
            // 根据键值计算期望转速
            uint16_t expected_speed = (key + 2) * 500;

            // 设置PWM输出占空比，控制电机转速
            duty_cycle = (uint16_t)((float)expected_speed / 3000 * 20000);
            TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = duty_cycle;
            TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
        }

        // 等待一段时间
        delay_ms(100);
    }
}

// 延时函数
void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i, j;

    for(i = 0; i < ms; i++)
    {
        for(j = 0; j < 1000; j++);
    }
}

// 初始化矩阵键盘
void init_keypad(void)
{
    // 配置行为输出，列为输入
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ROW1_PIN | ROW2_PIN | ROW3_PIN | ROW4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(KEY_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = COL1_PIN | COL2_PIN | COL3_PIN | COL4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(KEY_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 获取键值
uint8_t get_key(void)
{
    uint8_t row, col;
    uint8_t key_value = 0xff;
    uint8_t key_table[4][4] = {
        {1, 2, 3, 4},
        {5, 6, 7, 8},
        {9, 10, 11, 12},
        {13, 14, 15, 16},
    };

    // 遍历行和列，检测是否有按键按下
    for(row = 0; row < 4; row++)
    {
        GPIO_SetBits(KEY_PORT, ROW1_PIN << row);

        for(col = 0; col < 4; col++)
        {
            if(GPIO_ReadInputDataBit(KEY_PORT, COL1_PIN << col) == RESET)
            {
                key_value = key_table[row][col];
            }
        }

        GPIO_ResetBits(KEY_PORT, ROW1_PIN << row);
    }

    return key_value;
}

在这个程序中，我们加入了一个矩阵键盘控制电机期望转速。程序中首先初始化了GPIO和定时器2的相关配置，然后设置了电机的转向，初始化了矩阵键盘并进入主循环。在主循环中，程序通过调用get_key()函数获取键值，然后根据键值计算期望转速，并设置PWM输出占空比，控制电机转速。程序中还包含一个简单的延时函数，用于等待电机转起来。请注意，具体的硬件连接和程序细节需要根据您的实际情况进行调整和修改。