Vector4d QuaterMul(Vector4d q1, const Vector4d q2) { Matrix4d ps; ps << q1(0), -q1(1), -q1(2), -q1(3), q1(1), q1(0), -q1(3), q1(2), q1(2), q1(3), q1(0), -q1(1), q1(3), -q1(2), q1(1), q1(0); Vector4d mul; mul = ps * q2; return mul; }帮我改正这行代码的错误

这行代码的错误在于，函数中的参数`q1`没有被标记为const，导致在调用函数时可能会修改`q1`的值，违反了函数的语义。应该将参数`q1`修改为const Vector4d& q1，表示传递一个常量引用，避免不必要的拷贝操作，同时确保不会修改`q1`的值。

另外，在使用Matrix4d的时候，需要先引入命名空间Eigen::，否则编译器可能无法识别Matrix4d类型。修改后的代码如下：

#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;

Vector4d QuaterMul(const Vector4d& q1, const Vector4d& q2)
{
    Matrix4d ps;
    ps << q1(0), -q1(1), -q1(2), -q1(3),
          q1(1),  q1(0), -q1(3),  q1(2),
          q1(2),  q1(3),  q1(0), -q1(1),
          q1(3), -q1(2),  q1(1),  q1(0);

    Vector4d mul;
    mul = ps * q2;

    return mul;
}

修改后的代码中，参数`q1`和`q2`都被标记为const引用，表示它们是输入参数，不会被修改。同时，使用Eigen::Matrix4d来声明矩阵类型。