XDES Entry结构有什么字段以及各个字段的功能? 放在哪种类型的页面中? 这些页面都放在独立表空间的哪个位置?
时间: 2023-06-04 19:08:48 浏览: 61
XDES Entry结构是用于描述数据文件Extent的数据结构,由8个字节组成。其中第1字节表示当前Extent的类型,取值为0表示数据Extent,取值为1表示Index Extent。第2字节表示Extent所属的Segment的相对号,为0表示Extent所在的Segment是表空间的第一个Segment,以此类推。第3到第4字节表示此Extent在Segment中的相对号。第5到第8字节表示此Extent在表空间中的绝对号。这些页面一般放在数据文件的头部。这些页面都放在独立表空间的各个数据文件的头部位置。
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位置阻抗控制MATLAB仿真代码
下面是一个简单的机械臂位置阻抗控制的MATLAB仿真代码,该代码使用Robotics System Toolbox来实现机械臂模型和控制器的定义:
```matlab
% 机械臂模型定义
robot = loadrobot('abbIrb120','DataFormat','column','Gravity',[0 0 -9.81]);
q0 = [0, pi/3, 0, -pi/3, 0, pi/4]; % 初始关节角度
robot.home(q0); % 将机械臂移动到初始位置
% 位置阻抗控制器定义
M = eye(6); % 机械臂的质量矩阵
B = eye(6); % 阻尼矩阵
K = 100*eye(6); % 刚度矩阵
ctrl = robotics.InverseDynamics('RigidBodyTree',robot,'Gravity',[0 0 -9.81]);
ctrl.Kp = K; % 设置控制器的刚度矩阵
ctrl.Kd = 2*sqrt(K)*B; % 设置控制器的阻尼矩阵
ctrl.MaxForce = [200, 200, 200, 200, 50, 50]; % 设置控制器的最大关节力
% 仿真环境定义
tspan = 0:0.01:10; % 仿真时间范围
x0 = [0.5, 0.5, 0.5, 0, 0, 0]; % 初始位置和速度
xdes = [0.5, 0.5, 0.3, 0, 0, 0]; % 期望位置和速度
fext = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; % 外部力
% 执行仿真
[t,x] = ode45(@(t,x) impedanceControl(robot,ctrl,x,xdes,fext),tspan,x0);
% 画图
figure;
plot(t,x(:,1:3),'LineWidth',2);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Position (m)');
legend({'x','y','z'});
grid on;
```
其中,impedanceControl函数是实现位置阻抗控制的核心代码,它的定义如下:
```matlab
function dx = impedanceControl(robot,ctrl,x,xdes,fext)
% 计算当前机械臂的状态
q = x(1:6);
dq = x(7:12);
J = geometricJacobian(robot,q);
M = massMatrix(robot,q);
C = coriolisMatrix(robot,q,dq);
G = gravityTorque(robot,q);
% 计算阻抗控制力
tau = ctrl(q,dq,dq,xdes,zeros(6,1),zeros(6,1),fext);
% 计算机械臂的加速度
ddq = inv(M)*(tau - C - G);
% 计算机械臂的状态变化率
dx = [dq; ddq];
end
```
该函数首先计算当前机械臂的动力学状态(质量矩阵、科里奥利力、重力矩等),然后使用阻抗控制器计算出适当的关节力,并根据力和动力学状态计算出机械臂的加速度和状态变化率。在仿真过程中,该函数被作为ode45函数的输入参数,用于计算每个时间步长内机械臂的状态变化。
/* 【函数编写】 当用户选中棋子后在棋盘上单击鼠标左键时,程序就启动了定时器,此后每隔10毫秒本函数就被执行一次。本函数的功能是,实现玻璃棋子的移动动画。 棋子移动之前的坐标是(g_xChess, g_yChess); 用户单击左键的坐标(即棋子的移动目的地)是(g_xDes, g_yDes); 棋子在移动过程中的临时坐标(即本函数上一次执行时赋予棋子的坐标)是(g_xPrev, g_yPrev)。 以上6个数据都是int型全局变量。 程序启动定时器时(既用户按下鼠标左键时),已将g_xPrev = g_xChess和g_yPrev = g_yChess。 你要做的是,在函数中用汉字占位的地方编写代码,利用这6个变量计算棋子的新g_xPrev和g_yPrev并更新这两个变量,因为最后那条RedrawWindow()将使用新的g_xPrev和g_yPrev重绘窗口一次。 另外,你需要将TerminateAnimation();复制粘贴到你的代码中合适的地方,以便在棋子移动到位时结束动画。 */ //--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void HandleTimer(HWND hwnd) { //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 这里需要添加什么内容? //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! RedrawWindow(hwnd, NULL, NULL, RDW_INVALIDATE); }
// 计算棋子在x和y方向上需要移动的距离
int deltaX = g_xDes - g_xChess;
int deltaY = g_yDes - g_yChess;
// 如果棋子已经到达目的地,则结束动画
if (deltaX == 0 && deltaY == 0) {
TerminateAnimation();
return;
}
// 计算棋子在x和y方向上每个10毫秒需要移动的距离
int stepX = deltaX > 0 ? 1 : -1;
int stepY = deltaY > 0 ? 1 : -1;
// 更新棋子在x和y方向上的临时坐标
g_xPrev += stepX;
g_yPrev += stepY;
// 如果棋子到达目的地,则将g_xPrev和g_yPrev更新为g_xDes和g_yDes
if (g_xPrev == g_xDes && g_yPrev == g_yDes) {
g_xPrev = g_xDes;
g_yPrev = g_yDes;
}
RedrawWindow(hwnd, NULL, NULL, RDW_INVALIDATE); // 重绘窗口
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