nuscenes 点云 显示
时间: 2023-09-23 16:07:44 浏览: 48
Nuscenes是一个大规模自动驾驶数据集,其中包含了丰富的激光雷达、相机和雷达等传感器数据,其中点云数据是其中的一个重要组成部分。在nuscenes数据集中,点云数据以二进制文件的形式存储,可以使用nuscenes-devkit中的API读取和处理。
在Python中,可以使用matplotlib和mayavi等库来可视化点云数据。以下是一个简单的示例代码,演示如何使用mayavi来显示nuscenes数据集中的点云数据:
```python
import numpy as np
from mayavi import mlab
from nuscenes.nuscenes import NuScenes
# 设置nuscenes数据集的根目录
nusc_root = '/path/to/nuscenes'
# 创建NuScenes对象
nusc = NuScenes(version='v1.0-trainval', dataroot=nusc_root, verbose=True)
# 加载一个场景
scene = nusc.scene[0]
# 加载场景中的第一帧数据
sample_token = scene['first_sample_token']
sample = nusc.get('sample', sample_token)
# 加载点云数据
lidar_token = sample['data']['LIDAR_TOP']
lidar_data = nusc.get('sample_data', lidar_token)
pc = np.fromfile(lidar_data['filename'], dtype=np.float32).reshape((-1, 5))[:, :3]
# 显示点云
fig = mlab.figure(bgcolor=(0,0,0), size=(640, 480))
mlab.points3d(pc[:, 0], pc[:, 1], pc[:, 2], color=(1, 1, 1), mode='point')
mlab.show()
```
这段代码中,我们首先创建了一个NuScenes对象,然后加载了数据集中的一个场景,并获取了场景中的第一帧数据。接着,我们加载了这一帧的点云数据,并使用mayavi在三维空间中显示这些点云数据。
需要注意的是,在显示点云数据时,我们使用了mayavi中的points3d函数,该函数需要传入点云数据的x、y、z三个坐标轴,并可以设置点的颜色和绘制模式等参数。此外,我们还可以使用mayavi中的其他函数来可视化点云数据,如surf、contour3d等。
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