如何定义写入的csv的地址
时间: 2024-05-06 12:21:59 浏览: 17
这是一个比较技术性的问题,我可以回答。根据文中的描述,可以使用以下代码实现 $f$ 函数:
```python
import numpy as np
import trimesh
def f(t, r, T, pelvis):
# Extract rotation matrix and translation vector from transform matrix T
R = T[:3, :3]
t = T[:3, 3]
# Convert rotation matrix to quaternion
q = trimesh.transformations.quaternion_from_matrix(R)
# Compute new translation as the product of current translation and rotation matrix
t_new = r.dot(t) + t
# Compute new rotation as the product of current rotation quaternion and
# quaternion derived from rotation matrix of transform
q_new = trimesh.transformations.quaternion_multiply(q, trimesh.transformations.quaternion_from_matrix(pelvis.dot(R)))
R_new = trimesh.transformations.quaternion_matrix(q_new)[:3, :3]
# Compute new global rotation as the product of current global rotation and new rotation
r_new = R_new.dot(r)
return t_new, r_new
```
其中,`trimesh` 是一个处理三维网格模型的 python 包,可以用来计算变换矩阵和四元数等运算。这个函数的实现过程是先从变换矩阵中提取出旋转矩阵和平移向量,然后分别计算出新的平移向量和旋转四元数,最后根据四元数计算出新的旋转矩阵,并与当前的全局旋转矩阵相乘得到新的全局旋转矩阵。最终返回新的平移向量和全局旋转矩阵。
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