给我一段matlab代码,用机器人绘制一个长方形
时间: 2024-06-04 11:14:03 浏览: 9
clear all
clc
% 创建机器人模型
L1 = Link([0, 0.15, 0.3, 0, 0], 'standard');
L2 = Link([0, 0, 0.3, 0, 0], 'standard');
L3 = Link([0, 0, 0.15, 0, 0], 'standard');
robot = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'rectangle');
% 设置绘图参数
workspace = [-0.4 0.4 -0.4 0.4 -0.4 0.4];
scale = 0.1;
q = zeros(1,3);
% 绘制长方形
rectangle = [0 0; 0.2 0; 0.2 0.3; 0 0.3; 0 0];
for i = 1:5
x = rectangle(i,1);
y = rectangle(i,2);
q = robot.ikine(transl(x,y,0),'q0',q);
robot.plot(q,'workspace',workspace,'scale',scale);
pause(0.1);
end
q = robot.ikine(transl(0,0,0),'q0',q);
robot.plot(q,'workspace',workspace,'scale',scale);
相关问题
给我一段matlab代码,用机器人绘制一个长方形,matlab版本R2021b
这是一个基本的机器人绘制长方形的Matlab代码:
```matlab
% 长方形的边长
L = 0.5;
% 创建一个机器人对象
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 添加一个杆作为机器人的臂
body = robotics.RigidBody('link1');
jnt = robotics.Joint('jnt1','revolute');
setFixedTransform(jnt,trvec2tform([0 0 0]));
body.Joint = jnt;
addBody(robot,body,'base');
% 将机器人臂旋转到初始位置
q0 = homeConfiguration(robot);
robot.show(q0);
pause(1);
% 计算机器人需要移动的距离
dist = 2*L;
% 移动机器人到第一个角落
q1 = robot.ikcon(transl(L, L, 0));
move(robot, q1);
pause(1);
% 移动机器人到第二个角落
q2 = robot.ikcon(transl(L, -L, 0));
move(robot, q2);
pause(1);
% 移动机器人到第三个角落
q3 = robot.ikcon(transl(-L, -L, 0));
move(robot, q3);
pause(1);
% 移动机器人到第四个角落
q4 = robot.ikcon(transl(-L, L, 0));
move(robot, q4);
pause(1);
% 将机器人臂回到初始位置
move(robot, q0);
```
这段代码创建了一个机器人对象,使用一个杆作为机器人的臂。机器人使用逆运动学来计算机器人需要移动的距离,并将机器人移动到长方形的四个角落。最后,将机器人臂回到初始位置。运行代码后,机器人将绘制一个长方形。
请给我一个matlab代码,用于绘制谢尔宾斯基三角形
好的,以下是一个简单的Matlab代码,用于绘制谢尔宾斯基三角形:
```matlab
% 设置初始三角形大小和位置
x = [0 1/2 1];
y = [0 sqrt(3)/2 0];
% 设置绘制次数
n = 6;
% 初始化绘图窗口
figure;
hold on;
% 循环绘制
for i = 1:n
% 绘制当前三角形
fill(x, y, 'k');
% 生成新的三角形
x_new = [(x(1)+x(2))/2 x(2) (x(2)+x(3))/2];
y_new = [(y(1)+y(2))/2 (y(1)+y(3))/2 y(3)];
% 更新三角形位置
x = [x; x_new];
y = [y; y_new];
end
% 设置坐标轴范围
axis equal;
axis([0 1 0 sqrt(3)/2]);
```
这段代码会在绘图窗口中绘制出一个谢尔宾斯基三角形,可以通过修改变量 `n` 来控制绘制次数,从而得到不同精细度的三角形图形。
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)