Costmap2D & operator=(const Costmap2D & map)

在C++中，`=`是赋值运算符，用于将一个对象的值赋给另一个对象。而`operator=`是赋值运算符的重载函数，用于自定义对象的赋值操作。

对于`Costmap2D`类来说，`& operator=(const Costmap2D & map)`是用来重载赋值运算符的函数。这个函数的作用是将一个`Costmap2D`对象的值复制给另一个`Costmap2D`对象。

在函数的参数中，`const Costmap2D & map`表示传入的参数为一个常量引用，即传入的对象不会被修改。通过这个函数，可以实现对象之间的赋值操作。

你可以根据实际需求，在这个函数中定义赋值操作的具体逻辑，将传入对象的成员变量值复制给当前对象的相应成员变量。