光电迷宫寻宝小车代码

光电迷宫寻宝小车的代码可以根据不同的硬件和算法进行编写。以下是一个基础的光电迷宫寻宝小车代码框架，您可以根据具体情况进行修改和完善：

//定义引脚
#define LSA 2
#define LSB 3
#define LSC 4
#define LSD 5
#define RSA 6
#define RSB 7
#define RSC 8
#define RSD 9
#define L1 10
#define R1 11
#define L2 12
#define R2 13
#define L3 A0
#define R3 A1
#define L4 A2
#define R4 A3

//定义变量
int leftSpeed = 0;  //左轮电机速度
int rightSpeed = 0; //右轮电机速度
int leftError = 0;  //左边偏离迷宫中心的误差值
int rightError = 0; //右边偏离迷宫中心的误差值

//初始化函数
void setup() {
  //设置引脚模式
  pinMode(LSA, OUTPUT);
  pinMode(LSB, OUTPUT);
  pinMode(LSC, OUTPUT);
  pinMode(LSD, OUTPUT);
  pinMode(RSA, OUTPUT);
  pinMode(RSB, OUTPUT);
  pinMode(RSC, OUTPUT);
  pinMode(RSD, OUTPUT);
  pinMode(L1, INPUT);
  pinMode(R1, INPUT);
  pinMode(L2, INPUT);
  pinMode(R2, INPUT);
  pinMode(L3, INPUT);
  pinMode(R3, INPUT);
  pinMode(L4, INPUT);
  pinMode(R4, INPUT);
}

//主函数
void loop() {
  //读取传感器数据
  int l1 = digitalRead(L1);
  int r1 = digitalRead(R1);
  int l2 = digitalRead(L2);
  int r2 = digitalRead(R2);
  int l3 = analogRead(L3);
  int r3 = analogRead(R3);
  int l4 = analogRead(L4);
  int r4 = analogRead(R4);

  //计算偏差值
  leftError = l1 * -4 + l2 * -2 + l3 * -1 + l4 * 1;
  rightError = r1 * -4 + r2 * -2 + r3 * -1 + r4 * 1;

  //根据偏差值控制速度
  leftSpeed = 100 - leftError * 5;
  rightSpeed = 100 - rightError * 5;

  //设置电机转向和速度
  if (leftSpeed > 0) {
    digitalWrite(LSA, HIGH);
    digitalWrite(LSB, LOW);
    analogWrite(LSC, leftSpeed);
    digitalWrite(LSD, LOW);
  } else {
    digitalWrite(LSA, LOW);
    digitalWrite(LSB, HIGH);
    analogWrite(LSC, -leftSpeed);
    digitalWrite(LSD, LOW);
  }

  if (rightSpeed > 0) {
    digitalWrite(RSA, HIGH);
    digitalWrite(RSB, LOW);
    analogWrite(RSC, rightSpeed);
    digitalWrite(RSD, LOW);
  } else {
    digitalWrite(RSA, LOW);
    digitalWrite(RSB, HIGH);
    analogWrite(RSC, -rightSpeed);
    digitalWrite(RSD, LOW);
  }
}

此代码框架是一个简单的基础示例，实际使用时需要根据具体情况进行修改和完善。同时，还需要注意安全问题，确保小车能够平稳运行并避免损坏。