CurrentFrame.mvpMapPoints[i2] 是什么意思
时间: 2024-04-03 21:32:36 浏览: 16
`CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]` 是指当前帧中第`i2`个特征点对应的地图点。在视觉SLAM系统中,地图点是指在三维空间中的一个点,它与一个或多个图像特征点对应,可以用于重建场景。在特征匹配过程中,我们需要检查当前帧中的特征点是否已经被观测到,并且是否已经对应了一个地图点。如果已经对应了一个地图点,就可以利用这个地图点来进行匹配。`CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]`就是表示当前帧中的第`i2`个特征点对应的地图点。如果这个值为空,说明这个特征点还没有被观测到,需要继续匹配;如果这个值不为空,说明这个特征点已经对应了一个地图点,可以用这个地图点来进行匹配。
相关问题
CurrentFrame.mvpMapPoints[i2] =0x451是什么意思
这行代码表示将数组`CurrentFrame.mvpMapPoints`的第`i2`个元素的值赋为`0x451`,其中`0x451`是一个16进制数,等价于十进制的`1105`。具体来说,这行代码可能是将某个特征点与某个3D点进行关联,将该3D点在`CurrentFrame.mvpMapPoints`数组中的索引值赋给了该特征点。但是具体含义需要结合上下文才能确定。
CurrentFrame.mvpMapPoints[i2] =0x7f0c180495e0是什么意思
`CurrentFrame.mvpMapPoints[i2] =0x7f0c180495e0`是一个指针赋值的操作,它的意思是将当前帧中第`i2`个特征点对应的地图点指针设置为`0x7f0c180495e0`。在C++中,指针是一种变量类型,它存储了一个内存地址,可以指向任何一个内存地址。通过将指针设置为某个内存地址,可以让指针指向对应的内存位置。在这里,`CurrentFrame.mvpMapPoints[i2]`是一个指向地图点的指针,将它设置为`0x7f0c180495e0`意味着将这个指针指向了一个内存地址为`0x7f0c180495e0`的地图点对象。
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