经纬度可以通过以下公式转换为东北天坐标系 C

经纬度可以通过以下公式转换为东北天坐标系（ENU）：

1. 将经纬度转换为弧度：

lat_rad = lat * pi / 180
lon_rad = lon * pi / 180

其中，`lat`是纬度，`lon`是经度，`pi`是圆周率。

2. 计算参考点的地心坐标系（ECEF）坐标：

a = 6378137.0  # semi-major axis of the Earth
f = 1 / 298.257223563  # flattening of the Earth
b = a * (1 - f)  # semi-minor axis of the Earth
e_sq = (a**2 - b**2) / a**2  # square of the eccentricity
N = a / sqrt(1 - e_sq * sin(lat_rad)**2)  # radius of curvature in the prime vertical
X_ref = (N + alt) * cos(lat_rad) * cos(lon_rad)
Y_ref = (N + alt) * cos(lat_rad) * sin(lon_rad)
Z_ref = (N * (1 - e_sq) + alt) * sin(lat_rad)

其中，`alt`是参考点的海拔高度。

3. 计算目标点的地心坐标系坐标：

X = (N + alt) * cos(lat_rad) * cos(lon_rad)
Y = (N + alt) * cos(lat_rad) * sin(lon_rad)
Z = (N * (1 - e_sq) + alt) * sin(lat_rad)

4. 计算目标点相对于参考点的ECEF坐标差：

dX = X - X_ref
dY = Y - Y_ref
dZ = Z - Z_ref

5. 将ECEF坐标差转换为ENU坐标：

ENU = [-sin(lon_rad)           , cos(lon_rad)           , 0        ]
      [-sin(lat_rad) * cos(lon_rad), -sin(lat_rad) * sin(lon_rad), cos(lat_rad)]
      [cos(lat_rad) * cos(lon_rad) , cos(lat_rad) * sin(lon_rad) , sin(lat_rad)]

dx = ENU[0][0] * dX + ENU[0][1] * dY + ENU[0][2] * dZ
dy = ENU[1][0] * dX + ENU[1][1] * dY + ENU[1][2] * dZ
dz = ENU[2][0] * dX + ENU[2][1] * dY + ENU[2][2] * dZ

其中，`ENU`是旋转矩阵，将ECEF坐标系转换为ENU坐标系。

最终，`dx`、`dy`、`dz`就是目标点相对于参考点的ENU坐标差。其中，`dx`表示目标点相对于参考点的东向坐标差，`dy`表示目标点相对于参考点的北向坐标差，`dz`表示目标点相对于参考点的天向坐标差。