void motor_set_PWM(int left, int right) { //pwm_clock_init(); if(left==0){ pwm_duty(left_forward,left); pwm_duty(left_back,left); } else if (left > 0) { pwm_duty(left_forward,left); pwm_duty(left_back,0); } else { pwm_duty(left_forward,0); pwm_duty(left_back,-left); } if(right==0){ pwm_duty(right_forward,right); pwm_duty(right_back,right); } else if (right > 0) { pwm_duty(right_back,0); pwm_duty(right_forward,right); } else { pwm_duty(right_forward,0); pwm_duty(right_back,-right); } } 这是一段设置pwm占空比来调整小车转速的代码,请告诉我如何更好地避免小车前进的同时轮子后退,导致小车轮子不转
时间: 2024-04-10 14:30:19 浏览: 57
要避免小车前进时轮子后退,可以通过以下几点进行改进:
1. 检查左右轮子的速度设置是否正确。在代码中,当left和right的值为0时,前进轮子和后退轮子都会设置为相同的占空比。这可能导致轮子反向旋转,从而导致小车无法前进。可以考虑将left和right的值为0时的操作改为停止轮子的动作。
2. 检查PWM输出引脚的设置是否正确。确保left_forward、left_back、right_forward和right_back引脚与实际连接的驱动器引脚对应正确。
3. 确保PWM输出引脚的初始状态正确设置。在初始化时,可以将所有引脚设置为停止状态,以确保小车起始时轮子不会不必要地旋转。
4. 检查PWM输出引脚的更新顺序。确保在更新PWM占空比之前,先停止上一次的输出信号。这可以防止出现不必要的轮子反向旋转。
通过对以上几点进行改进,您应该能够更好地避免小车前进时轮子后退的问题。
相关问题
void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_pwm=1; // Left_moto_pwm1=1; } else { Left_moto_pwm=0; // Left_moto_pwm1=0; } if(pwm_val_left>=20) pwm_val_left=0; } else { Left_moto_pwm=0; // Left_moto_pwm1=0; } }
这段代码是一个名为pwm_out_left_moto()的函数,用于控制左电机的PWM输出。具体解释如下:
1. 在函数中首先判断Left_moto_stop变量的值。如果为真,表示左电机处于停止状态,需要执行PWM输出操作;如果为假,表示左电机不需要运转,将左电机PWM输出置为0。
2. 如果Left_moto_stop为真,则通过比较pwm_val_left和push_val_left的大小来控制PWM输出。如果pwm_val_left小于等于push_val_left,则将Left_moto_pwm置为1,即输出PWM占空比为100%的信号;否则,将Left_moto_pwm置为0,即输出PWM占空比为0%的信号。
3. 如果pwm_val_left大于等于20,则将pwm_val_left重置为0,用于控制PWM周期。
4. 如果Left_moto_stop为假,则将Left_moto_pwm置为0,即输出PWM占空比为0%的信号。
需要注意的是,该函数只是控制左电机PWM输出的一个部分,还需要其他代码进行配合才能实现完整的PWM控制功能。
#include "motor.h" void Motor_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4; //配置GPIO引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //GPIO速度50MHz GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIO } void Motor_LeftTurn(void) { LEFT_MOTOR_BACKWARD; //左电机后退 RIGHT_MOTOR_FORWARD; //右电机前进 } void Motor_RightTurn(void) { LEFT_MOTOR_FORWARD; //左电机前进 RIGHT_MOTOR_BACKWARD; //右电机后退 } void Motor_Straight(void) { LEFT_MOTOR_FORWARD; //左电机前进 RIGHT_MOTOR_FORWARD; //右电机前进 } void Motor_Stop(void) { LEFT_MOTOR_STOP; //左电机停止 RIGHT_MOTOR_STOP; //右电机停止 }基于这个写出motor.h
#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__
#include "stm32f10x.h"
#define LEFT_MOTOR_FORWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define LEFT_MOTOR_BACKWARD GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define LEFT_MOTOR_STOP GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define RIGHT_MOTOR_FORWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2)
#define RIGHT_MOTOR_BACKWARD GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2)
#define RIGHT_MOTOR_STOP GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2)
void Motor_Configuration(void);
void Motor_LeftTurn(void);
void Motor_RightTurn(void);
void Motor_Straight(void);
void Motor_Stop(void);
#endif /* __MOTOR_H__ */