基于PID控制的伺服电机加速减速控制，通过按键控制加速减速，启动停止，其中通过霍尔传感器测量速度后再通过pwm控制电机转速，并使用LCD1602显示实际转速，芯片使用AT89C51。C语言

代码如下：

#include <reg51.h>
#include <stdio.h>
#include <lcd.h>

#define KP 10   // 比例常数
#define KI 0.2  // 积分常数
#define KD 0.1  // 微分常数

unsigned char speed, target_speed, error, last_error;
unsigned int integral, derivative;
bit start_flag = 0;
bit stop_flag = 1;

void timer0_init() // 定时器0初始化
{
    TMOD |= 0x01; // 工作在模式1，16位定时器模式
    TH0 = 0xB1;   // 定时1ms
    TL0 = 0xE0;
    ET0 = 1;      // 中断允许
    TR0 = 1;      // 启动定时器
}

void int0_init() // 外部中断0初始化，按键中断
{
    IT0 = 1; // 下降沿触发
    EX0 = 1; // 中断允许
    EA = 1;  // 总中断开关
}

void int0() interrupt 0 // 外部中断0服务程序
{
    if (start_flag == 0) // 启动
    {
        start_flag = 1;
        stop_flag = 0;
        target_speed = 20; // 初始目标速度为20
    }
    else // 停止
    {
        start_flag = 0;
        stop_flag = 1;
        target_speed = 0;
        speed = 0;
        integral = 0;
    }
}

void timer0() interrupt 1 // 定时器0服务程序
{
    TH0 = 0xB1; // 定时1ms
    TL0 = 0xE0;

    if (stop_flag == 1) // 停止状态
    {
        P1 = 0x00; // 关闭电机
        return;
    }

    if (speed < target_speed) // 加速
    {
        speed++;
        P1 = speed; // 控制pwm信号
    }
    else if (speed > target_speed) // 减速
    {
        speed--;
        P1 = speed;
    }

    error = target_speed - speed; // 计算误差
    integral += error; // 累加误差
    derivative = error - last_error; // 计算微分

    P1 = speed + KP*error + KI*integral + KD*derivative; // PID控制

    last_error = error; // 更新误差
}

void main()
{
    timer0_init();
    int0_init();
    lcd_init();

    while (1)
    {
        if (start_flag == 1) // 显示实际转速
        {
            lcd_show_string(0, 0, "Actual Speed:");
            lcd_show_num(0, 1, speed, 3);
            lcd_show_string(3, 1, "RPM");
        }

        if (stop_flag == 1) // 显示停止状态
        {
            lcd_clear();
            lcd_show_string(0, 0, "Motor Stopped");
        }
    }
}