STM32使用hal库驱动A4988驱动模块来驱动42步进电机

步骤如下：

1. 配置GPIO口为输出，用于控制A4988驱动模块的步进和方向信号。

2. 配置PWM输出，用于控制A4988驱动模块的调速信号。

3. 初始化A4988驱动模块，包括设置步进角度、驱动模式、电流限制等参数。

4. 使用PWM控制步进电机的速度，同时根据需要控制步进电机的方向。

5. 在程序中循环调用步进电机的步进函数，让步进电机按照设定的速度和方向运行。

下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "a4988.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  
  A4988_Init();
  
  while (1)
  {
    A4988_Step();
    HAL_Delay(1);
  }
}

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1000;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig);

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_ENABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

void A4988_Init(void)
{
  A4988_Setup(1.8, 16, GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_3, GPIOB, GPIO_PIN_0);
  A4988_SetCurrent(800);
}

void A4988_Step(void)
{
  static uint32_t cnt = 0;
  uint32_t val = cnt % 1000;
  cnt++;

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  TIM2->CCR1 = val;

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
  HAL_Delay(1);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
}

在上述代码中，我们使用了HAL库的GPIO和PWM模块，以及自己编写的A4988驱动模块。在主函数中，我们首先进行了一些初始化，然后调用了A4988_Init函数来初始化A4988驱动模块。接着，在一个循环中不断调用A4988_Step函数，让步进电机按照设定的速度和方向运行。

A4988_Init函数中调用了A4988_Setup函数来设置A4988驱动模块的参数，包括步进角度、驱动模式、GPIO口等。同时，我们也调用了A4988_SetCurrent函数来设置电流限制。在A4988_Step函数中，我们使用PWM输出来控制步进电机的速度，同时根据需要控制步进电机的方向。