使用nucleo-g474re的hal来驱动uln2003步进电机的代码

好的，以下是使用Nucleo-G474RE的HAL库来驱动ULN2003步进电机的代码示例，供参考：

#include "main.h"
#include "stm32g4xx_hal.h"

/* 定义步进电机控制引脚的GPIO端口和引脚号 */
#define IN1_GPIO_Port GPIOA
#define IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define IN2_GPIO_Port GPIOA
#define IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define IN3_GPIO_Port GPIOA
#define IN3_Pin GPIO_PIN_2
#define IN4_GPIO_Port GPIOA
#define IN4_Pin GPIO_PIN_3

/* 定义步进电机的步数和转速 */
#define STEPS_PER_REV 2048
#define RPM 5

/* 定义TIM中断的周期和分频系数 */
#define TIM_PERIOD (1000000 / (STEPS_PER_REV * RPM))
#define TIM_PRESCALER (SystemCoreClock / 1000000 - 1)

/* 定义全局变量和函数 */
TIM_HandleTypeDef htim2;
void Step(int dir);

/* 初始化GPIO和TIM模块 */
void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /* Configure GPIO pins */
  GPIO_InitStruct.Pin = IN1_Pin | IN2_Pin | IN3_Pin | IN4_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /* Configure TIM2 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = TIM_PRESCALER;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = TIM_PERIOD;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_Base_Init(&htim2);

  /* Start TIM2 */
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
}

/* 控制步进电机的运动 */
void Step(int dir)
{
  static int step = 0;
  static int sequence[4][4] = {{1, 0, 0, 1},
                               {1, 0, 0, 0},
                               {1, 1, 0, 0},
                               {0, 1, 0, 0}};

  /* 根据方向控制IN1~IN4引脚的输出 */
  if (dir == 1)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, sequence[step][0]);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, sequence[step][1]);
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, sequence[step][2]);
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, sequence[step][3]);
    step++;
    if (step == 4)
    {
      step = 0;
    }
  }
  else if (dir == -1)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, sequence[3 - step][0]);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, sequence[3 - step][1]);
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, sequence[3 - step][2]);
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, sequence[3 - step][3]);
    step--;
    if (step == -1)
    {
      step = 3;
    }
  }
}

/* TIM中断回调函数，控制步进电机的运动 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM2)
  {
    Step(1); /* 正转 */
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();

  while (1)
  {
    /* 程序主循环 */
  }
}

在以上代码中，通过Step函数控制IN1~IN4引脚的输出，来控制步进电机的运动方向和步数。在TIM中断回调函数中调用Step函数，实现步进电机的连续转动。需要注意的是，TIM的周期和分频系数需要根据步进电机的步数和转速进行计算。