代码中的#include<boost/asio.hop>无法打开怎么解决

如果您的代码中使用的是`#include<boost/asio.hop>`，那么这个头文件是错误的。正确的头文件应该是`#include<boost/asio.hpp>`。

如果您运行代码时无法打开这个头文件，可能是因为您的编译环境没有安装Boost库。请按照以下步骤安装Boost库：

1. 下载Boost库的源代码，并解压缩到本地目录。

2. 打开命令行终端，进入Boost库的源代码目录。

3. 执行以下命令编译Boost库：

   ./bootstrap.sh
   ./b2

这个过程可能需要一些时间，取决于您的计算机性能和网络速度。

4. 安装Boost库：

   sudo ./b2 install

如果您没有管理员权限，可以在`./b2 install`命令前加上`--prefix=/path/to/install`参数，指定安装目录。

5. 在编译您的代码时，确保链接了Boost库。在g++编译时，加上以下参数：

   -lboost_system -lboost_thread

这个参数告诉编译器链接Boost库的`boost_system`和`boost_thread`模块。

如果您使用的是其他编译器，可能需要使用不同的参数来链接Boost库。具体的方法，请参考您所用编译器的文档。

相关问题

s.cpp:2:10: fatal error: boost/asio.hpp: No such file or directory 2 | #include <boost/asio.hpp> | ^~~~~~~~~~~~~~~~

这个错误是由于找不到boost/asio.hpp头文件导致的。解决方法如下：
1. 确保你已经正确安装了Boost库。你可以从Boost官网下载并解压Boost库。
2. 打开你的项目，进入项目属性。
3. 在VC++目录中的包含目录中添加Boost库的路径。例如，如果你的Boost库解压路径是D:\_CODE\_lib\boost\boost_1_82_0，那么你需要将D:\_CODE\_lib\boost\boost_1_82_0添加到包含目录中。
4. 重新生成解决方案，问题应该就会解决了[^1]。

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

好的，这里是修改后的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <boost/thread/locks.hpp>
#include <boost/thread/shared_mutex.hpp>
#include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h"
#include "t3_perception.pb.h"
#include <iostream>
#include <websocketpp/config/asio_client.hpp>
#include <websocketpp/client.hpp>
#include <websocketpp/common/thread.hpp>

using namespace std;

apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_;
typedef websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client> client;

void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg, client* c) {
    ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse");

    if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) {
        double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec();
        ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size());

        std::string data;
        perception_obstacles_.SerializeToString(&data);

        VehData veh_data;
        veh_data.set_messagetype(5);
        veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles");
        veh_data.set_contents(data);

        std::string serialized_data;
        veh_data.SerializeToString(&serialized_data);

        try {
            c->send(serialized_data);
        } catch (const websocketpp::exception& e) {
            ROS_ERROR("t3 perceptionCallback send failed: %s", e.what());
        }
    } else {
        ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!");
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000,
                                      boost::bind(&perceptionCallback, _1, new client()));

    client* c = sub.getCallbackQueue()->getCallbackThread().get_context<client>();
    c->set_access_channels(websocketpp::log::alevel::none);
    c->set_error_channels(websocketpp::log::elevel::none);

    websocketpp::lib::error_code ec;
    client::connection_ptr con = c->get_connection("wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840", ec);

    if (ec) {
        ROS_ERROR("t3 websocket connection failed: %s", ec.message().c_str());
        return 1;
    }

    c->connect(con);
    ROS_INFO("t3 websocket connected");

    ros::spin();
    return 0;
}

主要的修改包括：

1. 将 `websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client` 改为 `websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client>`，因为 `websocketpp` 3.0 版本后改变了类模板的定义。
2. 修改 `perceptionCallback` 函数，将 `serialized_data` 发送到 websocket 服务器。由于该函数是回调函数，需要将 client 指针作为参数传递进去，这里使用 `boost::bind` 来实现。
3. 在 `main` 函数中建立 websocket 连接，并将 client 指针传递给 `perceptionCallback` 函数。注意要将 client 的日志级别设置为 none，以避免输出过多的日志。