vector<Point3d> points;这些点可以保存成bin格式,然后用python的open3D库显示吗?
时间: 2024-03-07 17:50:14 浏览: 14
是的,你可以将`vector<Point3d>`类型的三维点保存为二进制格式(例如`.bin`文件),然后在Python中使用Open3D库加载并显示这些点云数据。
具体实现步骤如下:
1. 使用C++中的`fstream`库将三维点保存为二进制文件:
```
std::vector<cv::Point3d> points;
// ...
std::ofstream outfile("points.bin", std::ios::out | std::ios::binary);
outfile.write((char*)&points[0], points.size() * sizeof(cv::Point3d));
outfile.close();
```
这里使用了`std::ofstream`对象来创建二进制文件,并将`vector<Point3d>`类型的三维点数据写入该文件中。
2. 在Python中使用Open3D库加载点云数据:
```
import open3d as o3d
import numpy as np
# 从二进制文件中读取点云数据
with open("points.bin", mode='rb') as file:
data = file.read()
points = np.frombuffer(data, dtype=np.float64).reshape(-1, 3)
# 将点云数据转换为Open3D中的点云对象
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
# 可视化点云数据
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
```
这里使用了Python中的`open`函数读取二进制文件中的数据,并将其转换为NumPy数组。然后,将NumPy数组转换为Open3D中的点云对象,并使用`o3d.visualization.draw_geometries`函数可视化点云数据。
需要注意的是,C++中的`vector<Point3d>`类型的三维点数据是按照内存对齐的方式存储的,而Python中的NumPy数组默认使用C语言风格的内存布局,因此在读取二进制文件时需要进行一定的转换。上述代码中使用了`np.frombuffer`函数将二进制数据转换为NumPy数组,并通过`reshape`函数将其转换为3列的数组。
另外,如果你想在Python中使用OpenCV库读取二进制文件中的三维点数据,也可以使用类似以下的代码:
```
import cv2
# 从二进制文件中读取点云数据
with open("points.bin", mode='rb') as file:
data = file.read()
points = cv2.perspectiveTransform(cv2.mat(np.frombuffer(data, dtype=np.float64).reshape(-1, 1, 3)), np.eye(3), np.zeros(3)).reshape(-1, 3)
```
这里使用了OpenCV库中的`cv2.perspectiveTransform`函数将三维点数据从相机坐标系转换到世界坐标系。