function p = get_path(cameFrom, current)

这是一个 MATLAB 函数，用于获取 A* 算法中从起点到终点的最短路径。

其中，输入参数 `cameFrom` 是一个字典，记录了每个节点的前驱节点，`current` 是终点节点。

输出参数 `p` 是一个数组，按照顺序记录了从起点到终点的最短路径上的节点。

具体实现过程可以参考以下代码：

function p = get_path(cameFrom, current)
    p = [];
    while isKey(cameFrom, current)
        p = [current, p];
        current = cameFrom(current);
    end
    p = [current, p];
end

该函数会从终点开始倒序遍历每个节点的前驱节点，直到回溯到起点，将所有经过的节点按顺序存储在数组 `p` 中，并返回最短路径。