function p = get_path(cameFrom, current)

这是一个 MATLAB 函数，用于获取 A* 算法中从起点到终点的最短路径。

其中，输入参数 `cameFrom` 是一个字典，记录了每个节点的前驱节点，`current` 是终点节点。

输出参数 `p` 是一个数组，按照顺序记录了从起点到终点的最短路径上的节点。

具体实现过程可以参考以下代码：

function p = get_path(cameFrom, current)
    p = [];
    while isKey(cameFrom, current)
        p = [current, p];
        current = cameFrom(current);
    end
    p = [current, p];
end

该函数会从终点开始倒序遍历每个节点的前驱节点，直到回溯到起点，将所有经过的节点按顺序存储在数组 `p` 中，并返回最短路径。

相关问题

function p = get_path(cameFrom, current) % Returns the path. This function is only called once and therefore % does not need to be extraordinarily efficient inds = find(cameFrom); p = nan(1, length(inds)); p(1) = current; next = 1; while any(current == inds) current = cameFrom(current); next = next + 1; p(next) = current; end p(isnan(p)) = []; end逐行解释这段代码

这段代码是一个 MATLAB 函数，输入参数为一个字典 `cameFrom` 和一个节点 `current`，输出参数为一个数组 `p`，表示从起点到终点的最短路径。

下面是逐行解释：

function p = get_path(cameFrom, current)     % Returns the path. This function is only called once and therefore

定义一个函数 `get_path`，输入参数为一个字典 `cameFrom` 和一个节点 `current`，输出参数为一个数组 `p`，表示从起点到终点的最短路径。这个函数只会被调用一次，因此不需要特别高效的实现。

     inds = find(cameFrom);

使用 MATLAB 内置函数 `find` 获取字典 `cameFrom` 中所有非零元素的索引，存储在数组 `inds` 中。

     p = nan(1, length(inds));

使用 MATLAB 内置函数 `nan` 创建一个值全为 NaN 的数组 `p`，长度为 `inds` 数组的长度，用于存储最短路径。

     p(1) = current;

将终点 `current` 存储在数组 `p` 的第一个元素中，表示最短路径的最后一个节点是终点。

     next = 1;

定义变量 `next`，表示要存储到数组 `p` 的下一个节点的位置。

     while any(current == inds)

判断当前节点 `current` 是否在 `inds` 数组中，即当前节点是否有前驱节点，如果有，则继续遍历前驱节点。

         current = cameFrom(current);

将当前节点更新为它的前驱节点。

         next = next + 1;

`next` 变量加 1，表示要存储到数组 `p` 的下一个节点的位置。

         p(next) = current;

将当前节点 `current` 存储在数组 `p` 的 `next` 位置中。

      end

当当前节点 `current` 不在 `inds` 数组中时，说明已经遍历到了起点，退出循环。

     p(isnan(p)) = [];

删除数组 `p` 中的 NaN 值，即删除未被存储节点的部分，得到最短路径数组 `p`。

end

函数结束。

p(1) = current;

在 MATLAB 中，数组的下标索引从 1 开始，因此 `p(1)` 表示数组 `p` 的第一个元素。

在上面的代码中，`p` 数组的初始值都被赋值为 NaN，因此需要在最后将起点存储在 `p` 数组的第一个元素中，表示起点是最短路径上的第一个节点。

具体实现过程可以参考以下代码：

function p = get_path(cameFrom, current)
    inds = find_nonempty(cameFrom);
    p = nan(1, length(inds));
    i = length(inds);
    while isKey(cameFrom, current)
        p(i) = current;
        current = cameFrom(current);
        i = i - 1;
    end
    p(1) = current;
end

该函数会首先调用 `find_nonempty` 函数获取非空元素的索引，然后利用 `nan` 函数创建一个初始值为 NaN 的数组 `p`，用于存储最短路径上的节点。

接着，从终点开始倒序遍历每个节点的前驱节点，将它们存储在 `p` 数组中，并返回最短路径。在存储节点时，需要注意数组 `p` 的索引与字典 `cameFrom` 中节点的索引是反向的，因此需要从数组末尾开始存储节点。最后，需要将起点存储在 `p` 数组的第一个元素中，表示起点是最短路径上的第一个节点。