Ubuntu下bin目录里面文件怎么修改

在Ubuntu下，bin目录中的文件是系统重要的可执行文件，建议不要随意修改。如果你需要修改某个文件，可以使用以下方法：

1. 使用sudo命令获取root权限，例如：

sudo su

2. 然后进入bin目录，例如：

cd /usr/bin/

3. 使用vi或nano等文本编辑器打开需要修改的文件，例如：

nano somefile

4. 进行修改并保存文件。

5. 退出root权限，例如：

exit

请注意，修改系统文件可能会导致系统不稳定或无法启动，请谨慎操作。建议备份原始文件后再进行修改。

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怎么在Ubuntu的vscode里面运行以上代码

要在Ubuntu的Visual Studio Code (VSCode) 中运行上述XML代码片段（通常是针对飞行控制系统的），你需要安装一些特定的插件和支持工具，以便将代码与仿真环境（如MAVROS）集成。这里是一个步骤指南：

1. **安装必要的依赖**:
- 安装Node.js（如果你还没有）：`sudo apt-get install nodejs`
- 安装Git：`sudo apt-get install git`
- 安装VSCode：官方下载安装或通过apt获取`sudo apt-get update && sudo apt-get install code`

2. **安装插件**：
- 打开VSCode，点击左下角的“扩展”图标（或按`Ctrl+Shift+X`），搜索并安装 "remote-containers" 插件，这允许你在代码中直接运行远程或本地的容器。
- 另外，推荐安装`CodeLLDB`插件，用于支持C/C++调试。

3. **配置remote-containers**：
- 新建一个`.devcontainer.json`文件，内容可以参考以下示例：

     {
       "name": "MAVROS Development",
       "docker": {
         "image": "ubuntu:latest", // 或者选择一个包含MAVROS和其他所需库的镜像
         "runArgs": ["-it"],
         "env": {
           "MAVLINK_SITL_WORLD": "$(args.world)",
           "MAVLINK_SITLarducopter gazebo": true
         },
         "settings": {
           "terminal.integrated.shell.linux": "/bin/bash"
         }
       },
       "forwardPorts": [14540, 14560], // 根据你的配置调整端口映射
       "postCreateCommand": [
         "mkdir -p /root/.ssh",
         "echo 'Host *' >> ~/.ssh/config",
         "echo 'UserKnownHostsFile=/dev/null' >> ~/.ssh/config",
         "echo 'StrictHostKeyChecking=no' >> ~/.ssh/config",
         "chmod 700 /root/.ssh",
         "cd ~ && git clone https://github.com/PX4/Firmware.git",
         "cd Firmware && make uuv_default_sitl_local"
       ]
     }

- 配置好后，重启VSCode并在终端中使用命令`Remote-Containers: Rebuild Container` 初始化新的工作区。

4. **运行代码**：
- 在VSCode内，找到你的XML代码，右键单击选择"Run Command: Remote-Containers Open In Container"。此时，代码将在你之前配置的Docker容器中运行。

注意，这个过程假设你已经有一个MAVLink SITL环境（比如`Firmware`仓库中的默认SITL）可用。如果这不是你的情况，你可能需要根据你的实际需求调整`.devcontainer.json`文件中的相应设置。

在Linux Ubuntu系统中，如何有效地监控和获取GPU的使用率和资源占用详情并写入到文件里面

在Ubuntu Linux系统中，要持续监控GPU（如NVIDIA）的使用率和资源占用，并将其写入文件，你可以使用`gnome-system-monitor`（如果使用GNOME桌面环境）或者创建脚本来定期运行`nvidia-smi`命令并将结果保存至文件。这里我们展示一种基本的脚本方法：

1. **使用`cron`定时任务**:
- 首先，你需要安装`gnome-system-monitor`作为图形化监控工具，如果尚未安装，可以运行：

     sudo apt-get install gnome-system-monitor

- 然后，创建一个文本文件，比如`monitor_gpu.sh`，并添加以下内容，替换`/path/to/output/file.txt`为你想要保存结果的文件路径：

     #!/bin/bash
     nvidia-smi > /path/to/output/file.txt

- 给文件执行权限：

     chmod +x monitor_gpu.sh

- 将这个脚本添加到`cron`定时任务，打开crontab编辑器：

     crontab -e

添加一行类似下面的内容来每分钟执行一次：

     * * * * * /path/to/monitor_gpu.sh

- 保存并关闭编辑器，现在`nvidia-smi`的结果会每分钟更新一次并写入指定的文件。

2. **使用shell脚本定时执行**:
如果不想使用图形界面，也可以直接编写shell脚本，例如`check_gpu_usage.sh`：

     #!/bin/bash
     while true; do
       echo "Current GPU Usage:"
       nvidia-smi >> /path/to/output/file.txt
       sleep 60  # 每隔一分钟检查一次
     done

同样给文件执行权限并加入`cron`。

请注意，频繁写入文件可能会导致性能下降，所以根据实际需求调整检查频率。