openmv4姿态估计代码

OpenMV4可以通过内置的IMU（惯性测量单元）来进行姿态估计。下面是一个简单的代码示例，演示如何获取IMU数据并计算姿态：

import sensor, time, math

# 初始化IMU
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)
sensor.set_contrast(2)
sensor.set_saturation(2)
sensor.set_brightness(0)

sensor.set_motion_detect(True)
sensor.set_auto_exposure(False, exposure_us=10000)
sensor.set_windowing((320, 240))

sensor.set_motion_detect(False)
sensor.set_auto_exposure(False, exposure_us=10000)
sensor.set_windowing((320, 240))

sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_windowing((320, 240))

# 姿态估计函数
def estimate_attitude(ax, ay, az, gx, gy, gz):
    dt = 0.1
    roll = math.atan2(ay, az)
    pitch = math.atan2(-ax, math.sqrt(ay * ay + az * az))
    roll_rate = gx
    pitch_rate = gy
    yaw_rate = gz
    return roll, pitch, yaw_rate

# 主循环
while(True):
    # 获取IMU数据
    ax, ay, az, gx, gy, gz = sensor.get_accelerometer_scaled() + sensor.get_gyroscope_data()
    # 计算姿态
    roll, pitch, yaw_rate = estimate_attitude(ax, ay, az, gx, gy, gz)
    # 输出姿态
    print("Roll: %f, Pitch: %f, Yaw Rate: %f" % (roll, pitch, yaw_rate))
    # 等待一段时间
    time.sleep(0.1)

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，可能需要根据实际情况进行调整和优化。