std::vector<S> chi_squared_test_table; Vector3<S> pos_init_; Quaternion<S> quat_init_;
时间: 2024-04-27 21:20:53 浏览: 13
这是一段 C++ 代码,其中定义了三个模板类成员变量。
std::vector<S> chi_squared_test_table 表示一个 vector 类型的数组,元素类型为 S,用于存储卡方检验表。
Vector3<S> pos_init_ 表示一个三维向量,元素类型为 S,表示初始位置。
Quaternion<S> quat_init_ 表示一个四元数,元素类型为 S,表示初始姿态。
具体的实现需要查看更多代码才能确定。
相关问题
Camera<S> camera_; // 相机类 noiseParams<S> noise_params_; // 噪声参数类 MSCKFParams<S> msckf_params_; // MSCKF参数类 // prunedStates; std::vector<featureTrack<S>> feature_tracks_; std::vector<size_t> tracked_feature_ids_; std::vector<featureTrackToResidualize<S>> feature_tracks_to_residualize_; size_t num_feature_tracks_residualized_; std::vector<size_t> tracks_to_remove_; size_t last_feature_id_; imuState<S> imu_state_; std::vector<camState<S>> cam_states_; std::vector<camState<S>> pruned_states_; std::vector<Vector3<S>, Eigen::aligned_allocator<Vector3<S>>> map_; Matrix<S, 15, 15> imu_covar_; MatrixX<S> cam_covar_; Matrix<S, 15, Dynamic> imu_cam_covar_; std::vector<S> chi_squared_test_table; Vector3<S> pos_init_; Quaternion<S> quat_init_; Matrix<S, 15, 15> F_; Matrix<S, 15, 15> Phi_; Matrix<S, 15, 12> G_; MatrixX<S> P_;
这段代码看起来像是一个多传感器状态估计器,其中包含相机类、噪声参数类、MSCKF参数类等,同时也有保存特征跟踪、IMU状态、相机状态、地图、以及各种协方差矩阵等。其中的imu_cam_covar_可能是IMU和相机之间的协方差矩阵,而chi_squared_test_table可能是卡方检验表。请问这个多传感器状态估计器是用来做什么的?
boost::math::chi_squared chi_squared_dist(i)
这段代码的作用是定义一个chi-squared分布对象,并将其存储在名为`chi_squared_dist`的变量中。这个对象是使用Boost库中的`boost::math::chi_squared`类创建的,它表示一个chi-squared分布。`i`是分布的自由度参数,指定分布的形状。在实际使用中,可以使用这个对象来计算chi-squared分布的概率密度函数、累积分布函数和分位点等。