PID控制直流无刷电机的代码

下面是一个简单的基于PID控制的直流无刷电机控制代码示例，其中使用了Arduino开发板和L298N电机驱动模块：

#include <PID_v1.h>

// 定义电机控制引脚
#define ENA 9
#define IN1 8
#define IN2 7

// 定义PID参数
double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 1, Ki = 0.1, Kd = 0.1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup()
{
  // 设置电机控制引脚为输出模式
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);

  // 初始化PID参数
  Setpoint = 100;
  Input = 0;
  Output = 0;
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop()
{
  // 获取电机速度并更新PID输入
  Input = analogRead(A0);

  // 计算PID输出
  myPID.Compute();

  // 输出PID控制信号
  if (Output >= 0) {
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
  }
  analogWrite(ENA, abs(Output));
}

在本代码中，我们首先定义了电机控制引脚和PID参数，并初始化了PID对象。在setup函数中，我们将电机控制引脚设置为输出模式，并设置PID的目标值和自动模式。在loop函数中，我们获取电机速度并更新PID输入，然后计算PID输出并输出到电机控制引脚。最后，我们使用analogWrite函数控制电机速度，并使用digitalWrite函数控制电机转向。