static constexpr int directions[4][2] = {{0, 1}, {1, 0}, {0, -1}, {-1, 0}};

这段代码定义了一个静态的、常量表达式的二维数组 directions，它有 4 行 2 列。每一行代表一个方向，分别表示向右、向下、向左、向上移动时对应的行列坐标变化。例如第一个方向 {0, 1} 表示向右移动时，列坐标加 1，行坐标不变。在程序中，可以用 directions[0][0] 和 directions[0][1] 分别表示向右移动时的行列坐标变化。

相关问题

static constexpr double kForwardAccThreshold = -1e-2

这行代码定义了一个名为 kForwardAccThreshold 的静态常量，其值为 -1e-2。

关键字 static 表示该变量为静态变量，该变量在方法内部被声明，但在整个类中都可见和可访问。

关键字 constexpr 表示该变量为编译时常量，其值在编译时确定，并且不能在运行时被修改。

double 表示该常量的数据类型为双精度浮点数。

kForwardAccThreshold 是该常量的名称，可以根据需要进行命名。

-1e-2 表示该常量的值为科学计数法表示的数值，即-0.01，表示一个正向加速度的阈值。

这个常量可以用于进行加速度比较和判断，例如在代码中用于判断当前轨迹点的加速度是否低于某个阈值，以便进行相应的逻辑处理。

constexpr int MIN_SKIP = 3; // 1 pixel/module times 3 modules/center什么意思

这段代码定义了一个名为 `MIN_SKIP` 的常量，其值为 3。

注释解释了 `MIN_SKIP` 的含义，它是由以下计算得出的：每个模块（module）对应一个像素，中心区域由 3 个模块组成。因此，最小跳跃步长（MIN_SKIP）等于每个模块对应的像素数乘以中心区域的模块数（1 pixel/module times 3 modules/center）。

简单来说，这个常量用于在某些计算中确定跳跃步长的最小值。具体用途可能需要查看代码的其他部分或上下文才能确定。