C++对点云进行 随机将采样randomsample

在 C++ 中，对点云进行随机采样可以使用 `pcl::RandomSample` 函数。该函数可以从输入的点云中随机选择指定数量的点，并将结果保存在输出点云中。示例代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/random_sample.h>

int main()
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // 随机采样点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sample(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::RandomSample<pcl::PointXYZ> random_sample;
    random_sample.setInputCloud(cloud);
    random_sample.setSample(1000);
    random_sample.filter(*sample);

    // 保存采样后的点云
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output.pcd", *sample);

    return 0;
}

其中，`input.pcd` 是输入的点云文件，`output.pcd` 是保存采样后的点云文件。`setSample` 函数用于设置采样的数量，`filter` 函数用于进行随机采样并将结果保存在输出点云中。需要注意的是，`pcl::RandomSample` 函数只能对单个点云进行随机采样，如果需要对多个点云进行随机采样，可以使用 `pcl::concatenateFields` 函数将多个点云合并为一个点云，再对该点云进行随机采样。