编写一段适合用姿态传感器的代码

时间: 2023-03-14 07:41:27 浏览: 51
示例代码:#include <Adafruit_Sensor.h> #include <Adafruit_BNO055.h>Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();void setup() { if (!bno.begin()) { Serial.println("Ooops, no BNO055 detected ... Check your wiring or I2C ADDR!"); while(1); } bno.setExtCrystalUse(true); }void loop() { // 检索当前姿态传感器数据 sensors_event_t event; bno.getEvent(&event); // 以度为单位输出角度 Serial.print("X: "); Serial.print(event.orientation.x, 4); Serial.print("\tY: "); Serial.print(event.orientation.y, 4); Serial.print("\tZ: "); Serial.print(event.orientation.z, 4); delay(100); }
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编写一段惯导和里程计组合导航的MATLAB仿真代码

此处提供一份简单的惯导和里程计组合导航的MATLAB仿真代码,仅供参考: ``` %% 向量旋转函数 function out = rotation(phi,theta,psi,in) % phi, theta, psi为欧拉角,in为欲旋转的向量 % 将欧拉角转为旋转矩阵 Rz = [cos(psi) -sin(psi) 0; sin(psi) cos(psi) 0; 0 0 1]; Ry = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)]; Rx = [1 0 0; 0 cos(phi) -sin(phi); 0 sin(phi) cos(phi)]; R = Rz*Ry*Rx; % 进行向量旋转 out = R * in; end %% 惯导导航仿真 % 传感器参数 g = 9.81; % 重力加速度 dt = 0.01; % 采样时间间隔 % 初始化 x = [0; 0; 0]; % 初始位置 v = [0; 0; 0]; % 初始速度 theta = [0; 0; 0]; % 初始姿态角 a_real = [0.1; -0.2; g-0.01]; % 真实加速度 omega_real = [-0.02; 0.015; 0.01]; % 真实角速度 % 开始仿真 for i = 1:1000 % 假设已读取传感器数据 a_imu = a_real + [0.02; -0.01; 0.03]; omega_imu = omega_real + [-0.002; 0.001; -0.0015]; % 先更新位置和速度 v = v + (rotation(theta(1),theta(2),theta(3),a_imu) - [0; 0; g]) * dt; x = x + v * dt; % 再更新姿态 theta = theta + omega_imu * dt; end %% 里程计导航仿真 % 传感器参数 dt = 0.1; % 采样时间间隔 % 初始化 x = [0; 0]; % 初始位置 theta = 0; % 初始朝向 s_lhs = 0; % 左轮累计位移 s_rhs = 0; % 右轮累计位移 r = 0.1; % 轮子半径 L = 0.3; % 轴距 % 开始仿真 for i = 1:100 % 假设已读取里程计数据 s_delta_lhs = 2*pi*rand()*r; s_delta_rhs = 2*pi*rand()*r; s_lhs = s_lhs + s_delta_lhs; s_rhs = s_rhs + s_delta_rhs; % 计算本次位移和转向 ds = (s_delta_lhs + s_delta_rhs) / 2; dtheta = (s_delta_rhs - s_delta_lhs) / L; % 更新位置和朝向 x(1) = x(1) + ds * cos(theta); x(2) = x(2) + ds * sin(theta); theta = theta + dtheta; end %% 组合导航仿真 % 传感器参数(假设使用相同的采样时间间隔) dt = 0.01; % 初始化 x = [0; 0; 0]; % 初始位置 v = [0; 0; 0]; % 初始速度 theta = [0; 0; 0]; % 初始姿态角 s_lhs = 0; % 左轮累计位移 s_rhs = 0; % 右轮累计位移 % 开始仿真 for i = 1:1000 % 先进行惯导导航 % 假设已读取传感器数据 a_imu = a_real + [0.02; -0.01; 0.03]; omega_imu = omega_real + [-0.002; 0.001; -0.0015]; % 先更新位置和速度 v = v + (rotation(theta(1),theta(2),theta(3),a_imu) - [0; 0; g]) * dt; x_imu = x + v * dt; % 再更新姿态 theta = theta + omega_imu * dt; % 再进行里程计导航 % 假设已读取里程计数据 s_delta_lhs = 2*pi*rand()*r; s_delta_rhs = 2*pi*rand()*r; s_lhs = s_lhs + s_delta_lhs; s_rhs = s_rhs + s_delta_rhs; % 计算本次位移和转向 ds = (s_delta_lhs + s_delta_rhs) / 2; dtheta = (s_delta_rhs - s_delta_lhs) / L; % 更新位置和朝向 x(1) = x(1) + ds * cos(theta(3)); x(2) = x(2) + ds * sin(theta(3)); theta(3) = theta(3) + dtheta; % 组合导航 x = 0.5 * (x + x_imu); v = 0.5 * (v + rotation(theta(1),theta(2),theta(3),a_imu) - [0; 0; g]) * dt; theta = theta + omega_imu * dt; end ```

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