PCA9685控制MG90S舵机的具体流程是怎样的

控制一个MG90S舵机需要以下几个步骤：

1. 初始化PCA9685，设置PWM频率和分辨率等参数。
2. 将PCA9685的一个PWM输出连接到MG90S舵机的控制信号输入引脚。
3. 将MG90S舵机的电源正极连接到VCC，负极连接到GND。
4. 设置PCA9685的PWM输出占空比，以控制MG90S舵机的转角。MG90S舵机的控制信号一般是一个50Hz的PWM信号，占空比在5%~10%之间表示0度，占空比在10%~15%之间表示90度，占空比在15%~20%之间表示180度。
5. 等待足够的时间，让舵机转到目标角度。

以下是具体流程的示例代码，需要使用适当的库函数来操作PCA9685：

import time
import Adafruit_PCA9685

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() # 初始化PCA9685
pwm.set_pwm_freq(50) # 设置PWM频率为50Hz

servo_min = 102  # 5% 占空比
servo_max = 512  # 25% 占空比
servo_mid = 307  # 15% 占空比

def set_servo_angle(angle):
    duty = servo_min + (servo_max - servo_min) * angle / 180.0
    pwm.set_pwm(0, 0, int(duty))

set_servo_angle(0) # 将舵机转到0度
time.sleep(1)      # 等待舵机转到目标角度
set_servo_angle(90) # 将舵机转到90度
time.sleep(1)      # 等待舵机转到目标角度
set_servo_angle(180) # 将舵机转到180度
time.sleep(1)      # 等待舵机转到目标角度

在这个代码示例中，我们使用了Adafruit_PCA9685库来控制PCA9685，将PCA9685的PWM输出0连接到MG90S舵机的控制信号输入引脚，使用`set_pwm_freq()`函数设置PWM频率为50Hz，使用`set_pwm()`函数设置PWM输出占空比，从而控制舵机转到目标角度。