给一个关于matlab二自由度机械臂鲁棒控制代码

以下是一个关于matlab二自由度机械臂鲁棒控制的示例代码：

% 定义系统参数
L1 = 1; % 长度1
L2 = 1; % 长度2
g = 9.81; % 重力加速度
m1 = 1; % 质量1
m2 = 1; % 质量2
d = 0.1; % 弹性系数
I1 = 1; % 惯性1
I2 = 1; % 惯性2

% 定义控制器参数
Kp1 = 10; % 比例增益1
Kp2 = 10; % 比例增益2
Kd1 = 5; % 微分增益1
Kd2 = 5; % 微分增益2
gamma = 0.1; % 鲁棒性参数

% 定义状态空间模型
A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 -g*(m1+m2)/(L1*m1*L2*m2) 0 0; -g*m2/L2*(m1+m2)/(L1*m1*L2*m2) 0 0 0];
B = [0; 0; 1/L1/m1; 1/L2/m2];
C = [1 0 0 0; 0 1 0 0];
D = [0; 0];

% 定义控制器模型
Ac = [0 1 0 0; -Kp1 -Kd1 0 0; 0 0 0 1; 0 0 -Kp2 -Kd2];
Bc = [0; Kp1; 0; Kp2];
Cc = [1 0 0 0];
Dc = 0;

% 计算控制增益
K = lqr(Ac, Bc, eye(4), 1);

% 定义鲁棒控制器模型
Ar = [A B*K; zeros(4,4) -gamma*eye(4)];
Br = [B; zeros(4,1)];
Cr = [C zeros(2,4)];
Dr = 0;

% 计算鲁棒控制器增益
Kr = lqr(Ar, Br, eye(8), 1);

% 模拟控制器响应
t = 0:0.01:10;
x0 = [0; 0; 0; 0];
r = [0.5*sin(2*pi*t); 0.2*cos(2*pi*t)];
[y, t, x] = lsim(ss(Ar-Br*Kr, Br, Cr, Dr), [r; zeros(size(t))], t, x0);

% 绘制机械臂运动轨迹
x1 = L1*sin(x(:,1));
y1 = -L1*cos(x(:,1));
x2 = L1*sin(x(:,1))+L2*sin(x(:,1)+x(:,3));
y2 = -(L1*cos(x(:,1))+L2*cos(x(:,1)+x(:,3)));
figure;
for i = 1:length(t)
    plot([0 x1(i) x2(i)], [0 y1(i) y2(i)], '-o', 'LineWidth', 2, 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'b');
    axis([-2 2 -2 2]);
    pause(0.01);
end

注意：该示例代码仅供参考，实际应用中需要根据具体问题进行调整。