ros阿克曼转向运动键盘控制程序

下面是一个基于ROS的阿克曼转向运动键盘控制程序的简单示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def keyboard_callback(msg):
    # 初始化Twist消息
    twist = Twist()

    # 设置线速度和角速度
    twist.linear.x = msg.linear.x
    twist.angular.z = msg.angular.z

    # 发布Twist消息
    pub.publish(twist)

if __name__ == '__main__':
    try:
        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('ackermann_keyboard_controller')

        # 创建Twist消息发布者
        pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

        # 创建键盘消息订阅者
        rospy.Subscriber('/keyboard', Twist, keyboard_callback)

        # 循环等待键盘消息
        rospy.spin()

    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个程序使用了ROS中的Twist消息来控制车辆的运动，使用键盘消息作为输入。在程序中，创建了一个Twist消息发布者，订阅了键盘消息，并将键盘消息转换为Twist消息后发布出去。同时，程序还需要在ROS中设置好运动控制相关的参数，如车辆的转向角度、线速度和角速度等。通过这个程序，可以实现对车辆的阿克曼转向运动进行键盘控制。