在ros下控制阿克曼转向底盘
时间: 2023-10-22 14:28:49 浏览: 72
在ROS中控制阿克曼转向底盘,可以使用现成的ros-ackermann-msgs和ros-ackermann-drive软件包来实现。以下是基于这两个软件包的阿克曼转向底盘控制程序示例:
1. 安装ros-ackermann-msgs和ros-ackermann-drive软件包
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs ros-melodic-ackermann-drive
```
2. 编写控制程序
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from ackermann_msgs.msg import AckermannDriveStamped
def ackermann_drive(speed, steering_angle):
# 初始化AckermannDriveStamped消息
ackermann_cmd = AckermannDriveStamped()
# 设置线速度和转向角度
ackermann_cmd.drive.speed = speed
ackermann_cmd.drive.steering_angle = steering_angle
# 发布AckermannDriveStamped消息
pub.publish(ackermann_cmd)
if __name__ == '__main__':
try:
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('ackermann_controller')
# 创建AckermannDriveStamped消息发布者
pub = rospy.Publisher('/ackermann_cmd', AckermannDriveStamped, queue_size=10)
# 设置速度和转向角度
speed = 1.0 # 线速度
steering_angle = 0.2 # 转向角度
# 循环发送AckermannDriveStamped消息
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
ackermann_drive(speed, steering_angle)
rate.sleep()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个程序使用了ros-ackermann-msgs和ros-ackermann-drive软件包来控制车辆的阿克曼转向底盘。在程序中,创建了一个AckermannDriveStamped消息发布者,通过设置线速度和转向角度来控制车辆的运动。同时,程序还需要在ROS中设置好运动控制相关的参数,如车辆的轴距、转弯半径、线速度和角速度等。通过这个程序,可以实现对阿克曼转向底盘的控制。
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