给出将freertos移植到基于hal库工程中的一个例子

以下是将FreeRTOS移植到基于HAL库的STM32工程中的示例：

步骤1：添加FreeRTOS库到工程中

将FreeRTOS库添加到STM32工程中。可以通过将FreeRTOS文件夹复制到项目文件夹中，然后在工程中添加源文件夹的方式添加库。

步骤2：创建任务

在main.c文件中，创建任务并初始化RTOS内核。在此示例中，创建了两个任务，分别是Task1和Task2。

/* Task1 function */
void vTask1(void *pvParameters)
{
  while (1)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
    vTaskDelay(500);
  }
}

/* Task2 function */
void vTask2(void *pvParameters)
{
  while (1)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_6);
    vTaskDelay(1000);
  }
}

int main(void)
{
  /* Initialize the HAL Library */
  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();

  /* Create tasks */
  xTaskCreate(vTask1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(vTask2, "Task2", 128, NULL, 1, NULL);

  /* Start scheduler */
  vTaskStartScheduler();

  /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
  while (1)
  {
  }
}

步骤3：初始化RTOS内核

在main函数中初始化RTOS内核。在此示例中，首先初始化RTOS内核，然后创建两个任务Task1和Task2。

/* Create tasks */
xTaskCreate(vTask1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(vTask2, "Task2", 128, NULL, 1, NULL);

/* Start scheduler */
vTaskStartScheduler();

步骤4：编译和下载

编译代码并将程序下载到STM32芯片中。在STM32芯片上运行程序后，应该可以看到LED灯在不同的时间间隔内闪烁。这证明了FreeRTOS已经成功地移植到了基于HAL库的STM32工程中。

注意：在使用FreeRTOS时，需要注意任务的优先级。在此示例中，Task1的优先级为1，Task2的优先级也为1。如果在实际应用中需要更高的优先级，则需要相应地调整任务的优先级。