stm32mpu6050原始值转角度

要将STM32 MPU6050的原始值转换为角度，您需要进行以下步骤：

1. 获取原始加速度和陀螺仪数据：
- 从MPU6050读取加速度值（AX、AY、AZ）和陀螺仪值（GX、GY、GZ）。
- 这些值是以原始单位（如g和deg/s）表示的。

2. 进行数据处理和校准：
- 对于加速度计，您可以进行零偏校准和缩放校准。零偏校准可以通过在静止状态下测量并记录加速度计的值来实现。缩放校准可以通过将加速度计的值除以缩放因子来实现。
- 对于陀螺仪，您也可以进行零偏校准和缩放校准。零偏校准可以通过在静止状态下测量并记录陀螺仪的值来实现。缩放校准可以通过将陀螺仪的值除以缩放因子来实现。

3. 将校准后的数据转换为角度：
- 对于加速度计，您可以使用以下公式将加速度值转换为角度值：
角度 = atan2(AY, AX) * (180/π)
- 对于陀螺仪，您可以通过将陀螺仪的值乘以时间间隔（Δt）来计算角度变化，并将其与初始角度累加以获得当前角度。

请注意，以上步骤仅提供了一般的参考，实际实现时可能需要根据您的硬件和应用要求进行适当的调整和优化。