c++ orb特征检测源码

C++ 中的ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) 特征检测通常涉及到使用 OpenCV 库中的功能。OpenCV 提供了一个叫做 "orb" 的模块，它实现了快速、旋转不变的特征检测算法。以下是 ORB 检测源码的大致概述：

1. **引入库**：首先，你需要包含 `opencv2/feature2d.hpp` 和 `opencv2/highgui.hpp` 等头文件，导入相关的功能。

#include <opencv2/feature2d.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>

2. **创建 ORB 对象**：在主函数中，实例化 `cv::ORB` 类，设置想要的选项（如最大特征数、描述符大小等）。

cv::ORB orb(num_features, scaleFactor, nLevels);

这里的 `num_features` 是特征点的数量限制，`scaleFactor` 是图像缩放因子，`nLevels` 是金字塔级数。

3. **读取和预处理图像**：通过 `cv::imread` 函数加载图像，然后可能需要对图像进行灰度化、直方图均衡化等预处理步骤。

cv::Mat img = cv::imread("image.jpg");
cv::cvtColor(img, gray_img, cv::COLOR_BGR2GRAY);

4. **检测关键点和描述符**：调用 `orb.detectAndCompute(gray_img, noArray(), keypoints, descriptors)` 来找到关键点和对应的描述符。

5. **显示结果**：最后，可以将关键点和对应的颜色标记到原图像上，或者保存描述符用于后续匹配。

cv::drawKeypoints(gray_img, keypoints, img, colors, cv::DMatch::distance, cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
cv::imshow("ORB Detection", img);
cv::waitKey();