如何在μCOS-II中实现动态优先级任务的创建和优先级切换？请结合OS_TASK.C源码进行详细解析。

在μCOS-II中，实现动态优先级任务的创建和优先级切换涉及到几个关键的函数和数据结构。首先，任务的创建通常是通过调用OSTaskCreate()函数完成的。这个函数允许开发者为新创建的任务分配一个优先级，并指定其入口函数和任务堆栈。任务优先级一旦分配，在系统运行期间可以动态更改。

参考资源链接：[μCOS-II任务管理源码解析：OS_TASK.C关键函数详解](https://wenku.csdn.net/doc/424i6kg1mt?spm=1055.2569.3001.10343)

当需要动态调整任务优先级时，可以使用OSTaskChangePrio()函数。在这个函数中，开发者需要指定目标任务的句柄以及新的优先级。μCOS-II将检查新优先级的有效性，包括是否超过了系统允许的最高优先级，以及该优先级是否已被其他任务占用。如果所有检查都通过，系统将更新任务的优先级，并在必要时进行任务切换，以确保高优先级任务能够得到及时执行。

在任务切换时，μCOS-II的调度器会介入，进行任务上下文的保存和恢复。这是通过OSTaskSw()函数来完成的。在这个过程中，系统会检查当前运行任务的优先级是否仍然是最高的。如果不是，系统会选择一个更高优先级的任务进行调度。

通过深入分析OS_TASK.C文件中的源码，你可以更清晰地理解μCOS-II的任务管理机制。源码中的注释详细描述了各个函数的工作原理和任务调度的内部逻辑。例如，OS_TCB结构体是任务控制块的核心，它存储了任务的状态信息，如任务优先级、堆栈指针、任务名称等。动态优先级的调整和任务切换，都会影响到这些控制块的内容。

通过结合OS_TASK.C源码的详细解析，开发者不仅可以学习到如何编写代码来实现任务的创建和优先级切换，还可以深入理解μCOS-II内核的任务管理策略，这对于开发高效、实时的嵌入式系统是十分重要的。

参考资源链接：[μCOS-II任务管理源码解析：OS_TASK.C关键函数详解](https://wenku.csdn.net/doc/424i6kg1mt?spm=1055.2569.3001.10343)