在linux下编写一个can通信接收程序，要求接收两个不同id的数据帧，并使用多线程，使得接收线程不影响主线程

要在Linux下编写一个CAN通信接收程序，您需要使用CAN接口库（SocketCAN或can-utils）和编程语言（例如C或Python）。以下是一个使用C编写的CAN通信接收程序示例，该程序可以接收两个不同ID的数据帧，并使用多线程来避免接收线程阻塞主线程：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_INTERFACE "can0"  // CAN接口名称
#define CAN_ID1 0x123         // 第一个接收的CAN ID
#define CAN_ID2 0x456         // 第二个接收的CAN ID

void *can_receive_function(void *arg) {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    int nbytes;

    // 创建CAN套接字
    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("socket");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 获取CAN接口信息
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定CAN套接字到CAN接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 接收CAN数据帧
    while (1) {
        nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes < 0) {
            perror("read");
            break;
        }

        // 根据CAN ID判断是否为需要接收的数据帧
        if (frame.can_id == CAN_ID1) {
            printf("Received CAN frame with ID 0x%x\n", frame.can_id);
            // 处理第一个接收的数据帧
        } else if (frame.can_id == CAN_ID2) {
            printf("Received CAN frame with ID 0x%x\n", frame.can_id);
            // 处理第二个接收的数据帧
        }
    }

    // 关闭CAN套接字
    close(s);

    return NULL;
}

int main() {
    pthread_t can_receive_thread;

    // 创建CAN接收线程
    if (pthread_create(&can_receive_thread, NULL, can_receive_function, NULL) != 0) {
        perror("pthread_create");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 主线程继续执行其他任务
    while (1) {
        // 可以在这里执行其他任务，不受接收线程影响
        sleep(1);
    }

    return 0;
}

在上面的示例中，主线程在创建CAN接收线程后继续执行其他任务，而CAN接收线程在不断地接收CAN数据帧并进行处理，不会影响主线程的执行。