fp32 PID_calc(pid_type_def *pid, fp32 ref, fp32 set) { if (pid == NULL) { return 0.0f; } pid->error[2] = pid->error[1]; pid->error[1] = pid->error[0]; pid->set = set; pid->fdb = ref; pid->error[0] = set - ref; //最新误差=设定值-反馈数值 if (pid->mode == PID_POSITION) //位置式pid { pid->Pout = pid->Kp * pid->error[0]; //Kp*偏差 pid->Iout += pid->Ki * pid->error[0]; //Ki*偏差和 pid->Dbuf[2] = pid->Dbuf[1]; pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[0]; pid->Dbuf[0] = (pid->error[0] - pid->error[1]); pid->Dout = pid->Kd * pid->Dbuf[0]; //Kd*(偏差-上偏差) LimitMax(pid->Iout, pid->max_iout); pid->out = pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout; LimitMax(pid->out, pid->max_out); } else if (pid->mode == PID_DELTA) //增量式pid { pid->Pout = pid->Kp * (pid->error[0] - pid->error[1]); pid->Iout = pid->Ki * pid->error[0]; pid->Dbuf[2] = pid->Dbuf[1]; pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[0]; pid->Dbuf[0] = (pid->error[0] - 2.0f * pid->error[1] + pid->error[2]); pid->Dout = pid->Kd * pid->Dbuf[0]; pid->out += pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout; LimitMax(pid->out, pid->max_out); } return 0; }如何在主函数里面调用以上程序

可以按照以下步骤在主函数中调用以上程序：

1. 定义一个pid_type_def类型的结构体变量pid。

2. 初始化pid结构体变量的各个属性，包括Kp、Ki、Kd、max_iout、max_out、mode等。

3. 在主函数中循环调用PID_calc函数，传入pid结构体变量、参考值ref和设定值set作为参数。

4. 根据需要使用PID计算结果，即pid结构体变量中的out属性。

下面是一个简单的示例代码：

int main(void)
{
    pid_type_def pid;
    pid.Kp = 1.0f;
    pid.Ki = 0.1f;
    pid.Kd = 0.01f;
    pid.max_iout = 100.0f;
    pid.max_out = 1000.0f;
    pid.mode = PID_POSITION;
    pid.Iout = 0.0f;
    pid.Pout = 0.0f;
    pid.Dout = 0.0f;
    pid.fdb = 0.0f;
    pid.set = 0.0f;
    pid.error[0] = 0.0f;
    pid.error[1] = 0.0f;
    pid.error[2] = 0.0f;
    pid.Dbuf[0] = 0.0f;
    pid.Dbuf[1] = 0.0f;
    pid.Dbuf[2] = 0.0f;
    
    fp32 ref = 10.0f;
    fp32 set = 20.0f;
    
    while (1)
    {
        PID_calc(&pid, ref, set);
        fp32 output = pid.out;
        // 根据需要使用PID计算结果
        // ...
    }
    
    return 0;
}