STM32F4xx CAN 常用波特率设置

在STM32F4xx系列的CAN控制器中，常用的波特率设置如下：

- 1Mbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 2，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。
- 500Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 4，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。
- 250Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 8，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。
- 125Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 16，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。
- 100Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 21，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为13个时间单位，时间段2的时间为2个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。

当然，使用其他预分频系数、时间段1和时间段2的时间、同步跳转宽度也可以实现其它的CAN总线波特率。

相关问题

配置STM32的额CAN波特率为25K

要配置STM32的CAN波特率为25K，需要进行以下步骤：

1. 根据STM32芯片型号和外部时钟源频率，计算出CAN总线预分频系数和时间段参数。

2. 将计算出的预分频系数和时间段参数设置到CAN控制器的相应寄存器中。具体寄存器地址和位域可以在STM32的数据手册中查找。

3. 启用CAN控制器，并设置工作模式、过滤器、中断等相关参数。

下面是一个示例代码，用于将STM32的CAN波特率配置为25K：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义CAN控制器和CAN消息结构体
CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
uint8_t tx_data[8];
uint8_t rx_data[8];

void CAN_Config(void)
{
  // 配置CAN控制器
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 8;  // 预分频系数
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  // 配置CAN过滤器
  CAN_FilterTypeDef filter;
  filter.FilterBank = 0;
  filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filter.FilterIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterIdLow = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  filter.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  filter.FilterActivation = ENABLE;
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  // 启动CAN接收
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

int main(void)
{
  // 初始化硬件和CAN控制器
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  CAN_Config();
  
  // 发送CAN消息
  tx_header.StdId = 0x123;
  tx_header.ExtId = 0x00;
  tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
  tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
  tx_header.DLC = 8;
  tx_data[0] = 0x01;
  tx_data[1] = 0x02;
  tx_data[2] = 0x03;
  tx_data[3] = 0x04;
  tx_data[4] = 0x05;
  tx_data[5] = 0x06;
  tx_data[6] = 0x07;
  tx_data[7] = 0x08;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &tx_header, tx_data, NULL);
  
  // 接收CAN消息
  while (1)
  {
    if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) == HAL_OK)
    {
      // 处理接收到的CAN消息
    }
  }
}

stm32f4 can hal库

### STM32F4 CAN HAL库使用教程

#### 初始化CAN外设

为了初始化STM32F4系列微控制器上的CAN接口，推荐使用STM32CubeMX工具来简化配置过程。通过图形界面设置所需的参数后，该工具会自动生成初始化代码框架[^1]。

对于手动编写或理解生成的代码而言，下面是一个基于HAL库实现CAN通信的基本流程：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义全局变量用于存储CAN句柄
CAN_HandleTypeDef hcan;

void MX_CAN_Init(void){
  hcan.Instance = CAN1;
  
  // 配置CAN模式和波特率等基本属性
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;          /* 正常模式 */
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;     /* 同步跳变宽度 */
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;         /* 时间段1长度 */
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;          /* 时间段2长度 */
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;      /* 关闭时间触发模式 */
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;              /* 开启自动关闭功能 */
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;             /* 禁用唤醒功能 */
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;      /* 开启自动重传机制 */
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;      /* 接收FIFO不锁定 */
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;   /* 发送FIFO优先级相同 */

  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){        /* 调用函数完成实际初始化操作 */
    Error_Handler();                          /* 如果失败则调用错误处理程序 */
  }
}

这段代码展示了如何创建并初始化`CAN_HandleTypeDef`结构体实例，以及调用`HAL_CAN_Init()`来进行具体的硬件初始化工作。

#### 创建过滤器

除了上述基础配置之外，在某些应用场景下还需要定义接收消息筛选条件——即所谓的“滤波器”。这可以通过如下方式实现：

static void CAN_Filter_Config(void){
  CanFilterConfTypeDef canfilterconfig;
  
  memset(&canfilterconfig, 0 , sizeof(canfilterconfig));
  
  canfilterconfig.FilterNumber = 0;
  canfilterconfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  canfilterconfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  canfilterconfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  canfilterconfig.FilterIdLow = 0x0000;
  canfilterconfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  canfilterconfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  canfilterconfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  canfilterconfig.FilterActivation = ENABLE;
  canfilterconfig.BankNumber = 14;
  
  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&canfilterconfig)!= HAL_OK){
    Error_Handler();
  } 
}

此部分负责指定哪些ID的消息应该被接受到RX FIFO中去。

#### 数据发送与接收

当完成了必要的初始化之后，便可以利用提供的APIs执行数据传输任务了。例如要向网络上其他节点广播一条信息可采用以下方法：

uint8_t TxData[] = {0x1A, 0x2B, 0x3C};
CanTxMsgTypeDef pTxMessage;

pTxMessage.StdId = 0x321;
pTxMessage.ExtId = 0;
pTxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
pTxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
pTxMessage.DLC = sizeof(TxData);
memcpy(pTxMessage.Data,TxData,sizeof(TxData));

if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,pTxMessage,NULL)==HAL_ERROR){
  Error_Handler();
}

而对于接收到的数据，则可通过中断服务例程或其他同步读取的方式获取它们的内容。