qt-ros2按钮切换

在Qt中使用ROS2，可以使用rclcpp库连接ROS2。要实现按钮切换，可以通过以下步骤实现：

1.创建一个Qt应用程序，并添加一个QPushButton控件。

2.在应用程序中创建一个ROS2节点，使用rclcpp库连接ROS2。

3.在QPushButton控件的槽函数中，实现ROS2话题发布器的开启和关闭。

下面是一个示例代码：

#include <QApplication>
#include <QPushButton>
#include <iostream>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
    MyNode() : Node("my_node")
    {
        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
        timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&MyNode::timer_callback, this));
    }

private:
    void timer_callback()
    {
        auto message = std_msgs::msg::String();
        message.data = "Hello, world!";
        publisher_->publish(message);
    }

    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char** argv)
{
    QApplication app(argc, argv);

    // 创建ROS2节点
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<MyNode>();

    // 创建QPushButton控件
    QPushButton button("Toggle Publisher", nullptr);
    bool publisher_running = false;

    QObject::connect(&button, &QPushButton::clicked, [&]() {
        if (publisher_running) {
            // 关闭ROS2话题发布器
            publisher_running = false;
            std::cout << "Stopping publisher..." << std::endl;
        } else {
            // 开启ROS2话题发布器
            publisher_running = true;
            std::cout << "Starting publisher..." << std::endl;
        }
    });

    button.show();

    // 进入Qt主循环
    int result = app.exec();

    // 关闭ROS2节点
    rclcpp::shutdown();

    return result;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为"MyNode"的ROS2节点，并在定时器回调函数中发布了一个字符串消息。然后，我们在QPushButton控件的槽函数中切换了ROS2话题发布器的开启和关闭状态。最后，我们进入Qt主循环，等待用户交互事件的发生。

注意：为了使ROS2节点能够正常工作，需要在终端中运行ROS2系统的核心组件（如roscore）。