orbslam2_with_pointcloud_map

OrbSLAM2 with PointCloud Map 是一个基于 ORB-SLAM2 的系统，它可以在三维点云地图上进行实时的单目视觉里程计和建图。这种方法可以解决 ORB-SLAM2 在稠密环境中的问题，并提高系统的稳定性和精度。

相关问题

orbslam2_with_pointcloud_map双目 地图保存

ORB-SLAM2是一种基于视觉的SLAM系统，可以通过双目相机生成3D点云地图。以下是如何将ORB-SLAM2与点云地图一起使用并保存地图的步骤：

1. 安装ORB-SLAM2和PCL库

2. 训练ORB-SLAM2使用双目相机

3. 启用点云地图功能并在ORB-SLAM2中添加PointCloudMap类

4. 将点云地图保存到文件中

以下是示例代码：

// 启用点云地图
bool usePointCloudMap = true;
// 创建PointCloudMap类
PointCloudMap *pointCloudMap = nullptr;
if (usePointCloudMap) {
    pointCloudMap = new PointCloudMap();
    // 设置ORB-SLAM2的相机参数
    pointCloudMap->SetCameraCalibrationParameters(K_left, K_right, baseline);
}
// 在ORB-SLAM2中添加PointCloudMap类
System *slamSystem = new System(vocabularyFile, settingsFile, System::STEREO, useViewer, pointCloudMap);
// 运行ORB-SLAM2并保存点云地图
slamSystem->SavePointCloudMap("pointCloudMap.pcd");

这将生成一个名为“pointCloudMap.pcd”的点云地图文件。您可以使用PCL库中的可视化工具来查看和编辑点云地图。

ubuntu20.04 orbslam2 稠密建图

### 安装依赖项

为了在Ubuntu 20.04上使用ORB-SLAM2实现稠密三维重建，需要先安装一系列必要的软件包。这包括但不限于编译工具链、ROS环境以及PCL库。

确保系统更新至最新状态：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

安装基本构建工具和依赖项：

sudo apt install build-essential cmake git pkg-config -y

对于ROS Melodic版本的支持，可以通过以下命令来完成安装[^2]：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

接着安装Point Cloud Library (PCL)，这对于处理点云数据至关重要：

sudo apt install libpcl-dev pcl-tools -y

### 下载并配置 ORB-SLAM2

获取包含点云地图功能的ORB-SLAM2仓库副本[^4]:

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git ~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros
cd ~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros
chmod +x build.sh
./build.sh

注意，上述路径假设工作空间位于`~/catkin_ws/`下；如果实际位置不同，则需相应调整路径。

### 编辑配置文件

编辑Vocabulary文件夹中的字典文件路径和其他参数设置，使其适应本地硬件条件。通常情况下，默认配置已经适用于大多数场景，但对于特定需求可能仍需微调。

### 构建项目

进入Catkin工作区根目录执行如下指令以编译整个工程：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

### 运行示例程序

启动ROS核心节点，并运行预设的例子验证一切正常运作:

roscore &
roslaunch orb_slam2_ros rgbd_tum.launch vocabulary_path:=<path_to_voc_file> settings_path:=<path_to_settings_yaml>

其中 `<path_to_voc_file>` 和 `<path_to_settings_yaml>` 需要替换为具体的词汇表文件路径及配置YAML文件的位置。